方向向量转欧拉角_【姿态表示】旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数

1. 旋转矩阵与旋转向量旋转矩阵(Rotation Matrix)用 9 个量描述旋转的3个自由度，有冗余；

9 个量是有约束的：必须是正交矩阵，且行列式为 1

旋转向量(Rotation Vector)任意的旋转都可以用一个旋转轴和绕轴的旋转角来描述，简称“轴角”(Axis-Angle)；

旋转向量，是一个三维向量，其方向与旋转轴一致，长度等于旋转角；

旋转向量到旋转矩阵的转换是通过罗德里格斯公式(Rodrigues's Formula)，转换公式如下：

其中，

为旋转轴单位向量，

为旋转角度，

为向量到反对称矩阵的运算符。

旋转矩阵到旋转向量的转换过程如下：

可得转角

：

对于转角

，旋转轴上的向量在旋转后不发生改变：

因此，转轴