python控制电机_树莓派Python控制步进电机

步进电机控制在Python

玩了LED，开关和蜂鸣器后，我觉得自然的下一步是用步进电机或两个。这可能构成了一个想法的一部分，我不得不创建一个自动停止动画动画“转台”，用于旋转和拍摄对象。

有大量的电机可供选择，但我决定用ULN2003控制板实验一台28BJY-48。

我选择这个设备的原因在哪里：

它很便宜

广泛供应海外和英国卖家

使用控制板轻松获取

小但比较强大

运行在5V

易于界面

我在eBay上从“4tronix_uk”下订了两个，第二天到了。步进电机28BJY-48数据手册中还有其他细节

与Pi接口

电机通过预先提供的连接器连接到控制器板。控制器板有4 + 2个引脚需要连接到Pi头(P1)。

5V(P1-02)

GND(P1-06)

和

Inp1(P1-11)

Inp2(P1-15)

Inp3(P1-16)

Inp4(P1-18)

上面的P1-XX参考表示我使用的Pi头引脚。这些在下面的StepPins列表中的Python示例中进行了定义，因此如果使用不同的引脚，一定要更新Python列表。如果需要，您可以使用其他GPIO引脚，只需记住更新您的Python脚本。

为了旋转步进电机，您可以按顺序为每个4个输入提供“高”和“低”电平序列。通过设置正确的高低电平顺序，电机主轴将旋转。方向可以通过反转顺序来反转。

Python脚本

以下是用于旋转步进电机的步进电机脚本的副本。它使用RPi.GPIO库并定义了4步和8步序列。

#!/usr/bin/python

您可以直接下载到您的Pi使用：

wget https://bitbucket.org/MattHawkinsUK/rpispy-misc/raw/master/python/stepper.py

与使用GPIO库的所有Python脚本一样，它需要使用“sudo”运行：

sudo python stepper.py

按Ctrl-C退出。

要指定不同的等待时间，您可以使用以下命令在命令行中传递几毫秒作为参数：

sudo python stepper.py 20

其中20是毫秒数。

在此示例中，默认等待时间设置为0.01秒(10毫秒)。要更改旋转速度，您可以更改此值。我发现在电机停止工作之前，我可以将其减小到4ms。如果脚本运行太快，电机控制器不能跟上。这种性能可能因您的电机及其控制器而异。

4步序列更快，但转矩较低。握住电机主轴很容易停止旋转。8步顺序较慢，但扭矩要高得多。对于我的转盘应用，我更喜欢扭矩超速，所以我将使用8步序列。

您现在可以使用Raspberry Pi和一些Python脚本控制步进电机。添加另一个电机，你已经开始一个小机器人！

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