本文介绍了PID算法的基础知识，包括比例P、积分I和微分D的作用，并提供了参数调整的一般规则和步骤。通过比较增量式PID和位置式PID的公式，强调了它们在参数整定上的相似性和区别，指出增量式的KP对应位置式的KD，KI对应KP，且增量式PID的参数调整应先考虑KI，然后是KP。
很多都是拷前辈的，在这里先说声谢谢，就是为了纯洁的学习和应用：
作者：自动化与仪器仪表
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No.1
PID算法简介
P指的是比例(Proportion)，I指的是积分(Integral)，D指的是微分(Differential)。在电机调速系统中，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。要想搞懂PID算法的原理，首先必须先明白P,I,D各自的含义及控制规律：
01
比例P：
比例项部分其实就是对预设值和反馈值差值的放大倍数。举个例子，假如原来电机两端的电压为U0，比例P为0.2，输入值是800，而反馈值是1000，那么输出到电机两端的电压应变为U0+0.2*（800-1000）。从而达到了调节速度的目的。显然比例P越大时，电机转速回归到输入值的速度将更快，及调节灵敏度就越高。从而，加大P值，可以减少从非稳态到稳态的时间。但是同时也可能造成电机转速在预设值附近振荡的情形，所以又引入积分I解决此问题。
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积分I：
积分项部分其实就是对预设值和
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