ROS Server服务端

提示：基于Ubuntu20.04

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前言

学习如何制作ROS的服务端和调试。

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提示：以下是本篇文章正文内容。

一、创建ROS Server

cd到自己的工作目录下的src文件夹，新建pkg。比如我的工作目录在home/Username/ROSWorkspace/first_ws
那么就执行

cd home/Username/ROSWorkspace/first_ws/src
catkin_create_pkg hello_server rospy rosmsg roscpp
cd .. 
source devel/setup.zsh(或者是.bash)

二、编写SERVER

1.用终端的方式打开IDE

cd /snap/clion/139/bin
./clion.sh

2.编写

在hello_server目录下新建scripts，然后建立server_node.py

#!/usr/bin/env python3.8
'''
目标：
客户端 给数字10和20
服务端 把10和20加在一起
'''

import rospy
# 用官方的教程范例来作用
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse
# 这三个分别是服务类型，服务请求和服务响应

# 回调函数 
def callback(request):
    if not isinstance(request, AddTwoIntsRequest): return
    a = request.a
    b = request.b
    # 业务逻辑处理
    c = a + b
    response = AddTwoIntsResponse()
    response.sum = c
    return response

# 主函数	
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("server_node")
    # 写对应的service通讯对应的服务端
    # 服务端service
    # 服务名称(地址)
    server_name = "hello"
    # Service class 服务的数据类型
    # 回掉问题 客户端什么时候访问 handler
    server = rospy.Service(server_name, AddTwoInts, callback)
    rospy.spin()

三、调试

1.GUI调试

rosrun rqt_gui rqt_gui

在plugins的service里找到service caller
选中hello 把a改成8，b改成4。点击Call

2.命令行调试

➜  scripts rosservice call /hello "a: 8
b: 4"
sum: 12