旋转矩阵求旋转角度_旋转之三 - 旋转矩阵

绕坐标轴的旋转

绕着z轴旋转的3d矩阵写出来(推导过程可以见之前的文章)：

类似可以写出绕x，y轴旋转的矩阵：

绕向量u旋转

假设物体绕单位向量

旋转 θ, 可以写出旋转矩阵：

具体推导过程可以参见这篇文章9.2部分.

同时 R 也可以展开写成：

其中：

可以把这个矩阵看成外积或者转置形式。

而

则是一个反对称矩阵（反对称矩阵为

，即

），可以找到它对应的向量

, 通常我们会这样表示，如果

，则我们用

表示它的反对称矩阵:

所以R也可以写成：

非常类似 罗德里格旋转公式 ，其实我们也可以用推导罗德里格旋转公式的方法来推导出旋转矩阵。

正交矩阵

旋转矩阵的一个重要特点是它是一个正交矩阵，它的转置等于其逆，也就是满足:

。

旋转矩阵的逆就是绕着轴转 -θ，所以它的逆可以写成:

又

,

:

对比旋转矩阵：

可以直接看出来：

旋转轴与旋转角度

有了旋转矩阵，如果我们想从中得到旋转角度很容易：

对式子两边取矩阵的迹(矩阵的迹: n x n 矩阵的迹是指对角线元素的和,

)：

• tr(I) = 3 ，因为I是3x3的单位矩阵
• tr(
  ) = 0，对角线和为0
• tr(
  ) = 1, 因为向量是单位向量，对角线算出来为u的模，即为1

所以：

旋转轴的求法可以这样来看，平行于旋转轴的向量经过变换之后依旧平行于旋转轴，并不发生变化：

所以

是 R 特征值为1的一个特征向量(特征向量：对于一个给定的方阵A，它的特征向量v 经过这个线性变换之后，得到的新向量仍然与原来的保持在同一条直线上，但其长度或方向也许会改变)。

当然也可以有取巧的办法，观察一下旋转矩阵：

把它写成：

normalize 即可得

.

当然我们也可以先来求它的反对称矩阵

，然后再来

：

所以：

得到了

， 当然

不成问题。

当然这个取巧的办法是有条件的，如果 R 是一个对称的矩阵，那么我们只能 ‘对角线化R并找到对应于特征值1的特征向量’。

参考：

• 旋转矩阵