adams matlab 联仿 5DOF机械臂 建模以及联合仿真

最新推荐文章于 2023-02-17 20:37:57 发布
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adams matlab 联仿 5DOF机械臂 建模以及联合仿真

模型搭建

就是个简单的外骨骼，用creo搭建的，比较菜，但是因为adams用的学生版不能超20个body 所以模型搭建的比较捡漏（复杂我也不会）,大概这样，其实手臂部分在adams里是不能滑动的。
首先给出我们建模的动力学模型
在这里插入图片描述
下面是模型

在这里插入图片描述
导入adams之后这样，红色和绿色是我加的，模仿人的手臂。假设上臂是2.2kg， 前臂和手一起是2.4kg
这个重量大概是75KG男性的手臂重量，不是很准。这里我假设了材料都是用碳纤维，这样方便计算

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阿木bing
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