adams matlab 联仿 5DOF机械臂建模以及联合仿真

最新推荐文章于 2023-02-17 20:37:57 发布

阿木bing

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文章标签： simulink 仿真器

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本文介绍了使用Adams和MATLAB进行5自由度（5DOF）机械臂的联合仿真建模过程。讨论了模型搭建、人体手臂活动限制、Adams力矩设置以及在联仿过程中遇到的初始化错误、S-function错误等常见问题的解决方法。还涉及了PID控制器的设计，并提示在仿真中避免力矩输入导致的问题，以及如何从Adams导出数据进行参数调整。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

adams matlab 联仿 5DOF机械臂建模以及联合仿真

模型搭建
人类手臂活动限制
Adams 力矩设置
- 控制模型
联仿之坑

模型搭建

就是个简单的外骨骼，用creo搭建的，比较菜，但是因为adams用的学生版不能超20个body 所以模型搭建的比较捡漏（复杂我也不会）,大概这样，其实手臂部分在adams里是不能滑动的。
首先给出我们建模的动力学模型
在这里插入图片描述
下面是模型

在这里插入图片描述
导入adams之后这样，红色和绿色是我加的，模仿人的手臂。假设上臂是2.2kg，前臂和手一起是2.4kg
这个重量大概是75KG男性的手臂重量，不是很准。这里我假设了材料都是用碳纤维，这样方便计算

在adams里不好直接限制各个关节的转动，因为那样仿真很容易出错
这里给出人体关节转动限制的图例，从我老师留的作业材料里扣的，大家拿去用的把

人类手臂活动限制

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