Sophus库的初始化(李代数能否直接作为构造参数)

最新推荐文章于 2023-09-08 20:33:41 发布

WENQIANG_LI_hust

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分类专栏： SLAM库使用

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40024157/article/details/80290219

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这篇博客探讨了如何在Sophus库中使用李代数来初始化SO3对象。通常，SO3的构造函数接受三个参数，表示绕三个轴的转角，但当数据集以李代数形式给出时，可以调用特定函数将李代数转换为SO3。博主通过实验展示了这一过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Sophus::so3 有三个参量的构造函数,但是这三个参量不是李代数,而且绕三个轴的转角.从源码我们可以找到:

SO3                        (double rot_x,
                            double rot_y,
                            double rot_z);

从名字就可以看出来.实验如下:

Sophus::SO3 SO3_1(1,1,1);
cout<<"SO3_1 ="<<SO3_1

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Sophus库的初始化(李代数能否直接作为构造参数)

Sophus::so3 有三个参量的构造函数,但是这三个参量不是李代数,而且绕三个轴的转角.
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ubuntu安装Sophus库

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