Sophus::so3 有三个参量的构造函数,但是这三个参量不是李代数,而且绕三个轴的转角.从源码我们可以找到:
SO3 (double rot_x, double rot_y, double rot_z);
从名字就可以看出来.实验如下:
Sophus::SO3 SO3_1(1,1,1); cout<<"SO3_1 ="<<SO3_1
SO3 (double rot_x, double rot_y, double rot_z);
Sophus::SO3 SO3_1(1,1,1); cout<<"SO3_1 ="<<SO3_1