DSO论文学习笔记

一、关于Dense与Sparse的定义

论文提到主要区别是geometry prior.Dense会用到像素点周围信息，但是Sparse每个像素点都是独立的。关于这个geometry prior不是很理解。

二、为什么要使用稀疏直接法

1.直接法未来会怎样？

随着应用的巨大价值，那么相应行业比如无人机、无人车或者增强现实将会使用专用的摄像机，这一类的摄像机不同与消费摄像机，应该被设计成更完成的传感器模型去便于相应的处理算法。比如：自动曝光和伽马矫正将不是未知的噪声来源，专用相机可以讲其合并到模型中，使得获取的数据更具有信息性。由于直接法将完整的的图像形成过程建模为像素强度，因此它可以从更精确的传感器模型中获益。

2.直接法有什么优点

a 直接法不需要点自身能够被识别，所以可以允许更加精细的纹理（像素逆深度）。此处不太理解。
b 直接法可以提供完整的模型，从而稀疏纹理环境更加具有鲁棒性。

3.稀疏法有什么优点