安装VINS-Fusion遇到的问题

常规安装步骤详见官方

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

我用的ubuntu18.04

1.ROS安装

我写的博文记录了我的安装过程:https://blog.csdn.net/haner27/article/details/103955408

2.ceres solver安装

官方给的源是国外源,下载不了,这里是国内的下载链接
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libgtest-dev
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

记得安装依赖项,记得最后的make install

3.VINS_Fusion安装

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git

注:直接git获取VINS_Fusion,由于网络原因获取不成功,换了个电脑在github网站下载后,放到/catkin_ws/src文件夹中即可。

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

catkin_make的时候遇到报错: c++ internal compiler error program cc1plus
之前报错查找catkin_make的原因找了好久,以为是各种相关项版本的问题,结果是因为虚拟机分配的内存不足,采用博文提到的https://blog.csdn.net/fenquegong2126/article/details/80988452的方法,报错前用的4G内存,改成8G内存,跑通了。

4.KITTI数据集下载

国外源打不开,感谢这个博主提供的国内源下载:https://blog.csdn.net/weixin_43599336/article/details/86533572
(刚开始可以下载,后来中断了,网页打不开,等一会再下就可以)

泡泡链接(百度网盘):https://www.sohu.com/a/219232053_715754

5.待续…

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