惯性传感器的寄存器配置

一. 陀螺仪

1  输入数据的处理（寄存器配置）

        陀螺仪是测量角速度的传感器，量程范围可选+-250、500、1000和2000.dps就是degree per second——度每秒，传感器直接读出的数据并不是这个单位，需要进行单位转化。在下面data sheet截图中可以看到不同量程范围所对应的灵敏度，我们选择+-2000的范围时，对陀螺仪输出的值除以16.4，才是正确的（量程范围越大，精确度就越低）（+-1000的，除以32.8）

附陀螺仪寄存器的配置

#define	SMPLRT_DIV	  	0x19
#define	CONFIG			0x1A
#define	GYRO_CONFIG	        0x1B
#define	ACCEL_CONFIG	        0x1C
#define	PWR_MGMT_1	        0x6B
#define PWR_MGMT_2              0x6C

//陀螺仪ICM20602配置初始化
WriteRegister(SMPLRT_DIV,0x00);//SMPLRT_DIV，采样频率 
WriteRegister(CONFIG,0x03);//CONFIG，低通滤波
//加速度计ICM20602配置初始化
WriteRegister(GYRO_CONFIG,0x10);//GYRO_CONFIG(设置量程范围+-1000)（0x18是+-2000）
WriteRegister(ACCEL_CONFIG,0x08);//ACCEL_CONFIG(设置量程范围+-4g)

WriteRegister(PWR_MGMT_1,0x00);//PWR_MGMT_1
WriteRegister(PWR_MGMT_2,0x00);//(使能加速度计、陀螺仪)

2 去陀螺仪的零漂

       上电后静止放置产品，采集200个数据，此时的陀螺仪数据求均值就是陀螺仪的零漂，将这三个轴的值存储，并在以后的陀螺仪的三个轴的数据中，每个点都减去计算出的零漂值。

二. 加速度计

        量程范围选择的+-4g，因此输出原始数据需要除以8192，若选择了+-8g，则除以4096.（这个单位转化问题，加速度计和磁力计的数据如果会进行归一化的话，可以不做）

三. 磁力计

         选择的是+-2gauss,因此输出的值要除以12000

 单位转换：

参考文章： 

IMU之磁力计校准&地磁场&计算磁航向_wuwuku123的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105699482

附其他内容：

9.2.4 控制寄存器

两个8位寄存器用于控制设备配置

控制寄存器1位于地址09H中，它设置有操作模式（MODE）、 输出数据更新率（ODR），磁场测量范围或传感器的灵敏度（RNG）和过采样率（OSR）。 控制寄存器2位于地址0AH中。 它控制中断引脚使能（INT_ENB），点翻转功能使能（POL_PNT）和软复位（SOFT_RST）。