ORB-SLAM利用笔记本摄像头进行地图构建

步骤（环境已经配置好）：在四个终端分别执行。

1.roscore 打开ros系统

2.roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 打开系统摄像头

3.修改/Documents/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ ros_mono.cc中改为
    ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

然后在/Documents/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build中cmake ..      make   一下

4.

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/zhuangze/Documents/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/zhuangze/Documents/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

左右移动摄像头进行初始化。

效果图