记录一下ubuntu16.04+ros kinetic+turtlebot2+kinectv1的环境配置问题。

从昨晚到今天下午终于把Kinect能够调出来了。同时能够利用turtle构建简单的地图了。

注意！注意！注意！kinect必须要连在turtlebot上才能使用，昨天为了省事把Kinect带到楼上直接用电脑连了usb借口，安装了各种驱动发现还是found  no device。

昨天没有仔细读这段话呀，白费了不少功夫。所以一下安装都是安装完驱动后下楼直接连上输入命令就能用了，不清楚其他方法是否可行。

都列出来参考一下。

1.官方的文档：

http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map
http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials/Testing%20Automatic%20Docking

2.我根据他人博客使用的方法（亲测有用）。

一是Kinect的驱动安装（openni、NITE、Sensor)

https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959
http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html

二是启动教程。

https://www.ncnynl.com/archives/201609/794.html

三是遇到安装遇到的问题

安装openni 时报错，有人在执行到

sudo ./RedistMaker

时报错，报错原因是没有安装java，这时只需要按步骤安装Java就可以了。参考：

https://blog.csdn.net/sinat_39411798/article/details/80606204

最后查看是否连接上kinect，输入lsusb命令，大概有三个关于xbox的信息，只有一个是不行的，应该是电源线没有连接的问题。

至于其他问题暂时没有遇到，另外官方文档的命令有部分是执行不成功的，所以建议使用下面的博客方法。