【20220108】【雷达】毫米波雷达（二）—— 毫米波雷达和激光雷达的区别及优缺点比较

一、激光雷达

        激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理是通过发射激光光束来探测目标，通过搜集反射回来的光束形成点云获取数据，这些数据经过光电处理之后可生成精确的三维立体图像。

        （参考：激光雷达和毫米波雷达的区别）

二、毫米波雷达

        毫米波雷达工作在毫米波波段，通常工作频率为 30~300GHz，波长为 1~10mm。

1. 雷达分类

        （1）脉冲雷达：发射的电磁波为脉冲；

        （2）连续波雷达：发射的电磁波为连续波。

2. 常用的连续波雷达体制

        CW 雷达体制、LFMCW 雷达体制、FSK 雷达体制、CW-FMCW 复合体制。

        （1）CW 雷达体制：无调制的连续波体制。发射的电磁波是无调制的正弦波形，利用发射信号和回波信号的多普勒频偏对目标进行测速。因为是连续波，无法测得发射信号和回波信号的时延，所以无法实现测距。优点是测速精度高，没有速度模糊；缺点是无法测距。

        （2）LFMCW 雷达体制：线性调频连续波雷达体制。FMCW 体制发射的信号是等幅波，通常使用三角波或锯齿波这类高频信号进行调频。在每个周期内，频率和时间呈现线性关系，通过检测回波信号的时延和多普勒频偏实现测距和测速。FMCW 体制是利用多个距离静止目标的中频频率不同来实现多目标识别的。优点是可以测距、测速，但测速；缺点是距离分辨率不高，所以得到的速度、距离精度不高，识别多个目标的精度也不高。

        （3）FSK 雷达体制：频率键控体制。FSK 体制发射的信号依旧是等幅波，使用方波信号进行调制。电磁波信号是双频连续波，也就是频率为 f1, f2 的方波信号，信号的两个频率交替出现。FSK 体制是利用多普勒频偏来分辨多目标的，所以它只能检测运动目标，无法检测静止目标。缺点是无法检测静止目标；优点是可以排除道路、井盖、栏杆等静止物体产生的静止杂波干扰，能够提高运动目标的信噪比。

        （4）CW-FMCW 雷达体制：复合体制保留了两种体制的全部测量性能，能解决 CW 体制无法测距的问题，又能解决 FMCW 体制测速模糊的问题。

3. 工作原理

        （1）测距：利用发射波和反射波的时延实现测距；

        （2）测速：利用发射波和反射波的多普勒频偏实现测速；

        （3）测角：通过并列天线接收同一目标反射信号的相位差实现测角。

三、毫米波雷达的优点

         （参考：激光雷达与毫米波雷达对比）

        和超声波雷达相比，毫米波雷达体积小、质量轻、空间分辨率高；

        和红外、激光、摄像头等光学传感器相比，毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，可全天候、全天时工作。