博客介绍了激光雷达的扫描参数。扫描频率即转速，其输出的“点云”图像中，相邻两点夹角为角分辨率。一幅点云图像为一帧，帧率是每秒电机旋转圈数。因采样率一定，帧率与角分辨率成反比，还给出了采样率的计算示例。
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扫描频率是转速的意思，10Hz就是一秒转10圈。
激光雷达输出的图像也被称为“点云”图像，相邻两个点之间的夹角就是角分辨率。
一幅点云图像代表一帧，对应到激光雷达内部就是电机旋转一圈完成扫描。帧率即代表一秒钟内激光雷达电机旋转的圈数，也就是每秒钟完成一圈扫描的次数。
由于激光雷达的采样率是一定的，因此帧率越高，角分辨率越低；帧率越低，角分辨率越高。
采样率表示激光雷达每秒钟进行有效采集的次数，可直观理解为一秒内产生的点云数目。采样率可以通过角分辨率和帧率计算：
角分辨率0.08°时，每一帧的点云数目：360°/0.08°= 4500；
每秒10帧，则每秒的点云数目：4500×10=45000；
所以PAVO的采样率为45kHz。
参考文献：
https://www.leiphone.com/news/201801/oySuWNzftbNrWwpv.html
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