ROS中文学习笔记初级篇

安装配置ROS环境

安装ROS

此处安装的为kinetic。仅支持（ubuntu 14.10、ubuntu 16.04 和debian 的系统包）
注意：如果你是通过apt这样的命令安装ros，那么这些包不能也不应该被用户编辑。你应该在你可以访问的文件夹内工作，比如你的home文件夹。防止破坏安装文件。

1> 配置UBUNTU存储库

2> 设置你的sources.list
利用下面的指令允许电脑接收来自packages.ros.org的软件
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

3> 设置key
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4> 安装
首先确认下你的操作系统的包是最新的
sudo apt-get update

Ros中有许多不同的库和工具，这里提供了四种默认配置的包以供安装，当然你也可以单独安装ros包
1． 桌面完整安装（推荐）：ros、rqt、rviz、机器人通用库、2d/3d模拟器、导航和2d/3d感知
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
2. 桌面安装：ros、rqt、rvizhe和机器人通用库
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
3. ros基本安装：ros包、构建和通信库。没有GUI工具
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
4. 单独安装：可以单独安装特定的包（要安装的包的名称为破折线中间的那部分）
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
或者sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查看其他可用安装包可用以下指令：
apt-cache search ros-kinetic

5> 初始化rosdep
在使用ros之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且在ros中运行一些核心组件
sudo rosdep init

rosdep update

6> 环境设置
如果每次打开一个新的shell，ROS的环境变量都会自动的添加到bash会话中会很方便。如下：
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果你安装了多个ros的发行版，那么 ~/.bashrc只会为当前使用的ros版本setup.bash
如果你只是想更改当前的shell的环境变量，那么只执行下面的指令即可：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置shell：
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.zsh” >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

7> 构建包的依赖关系
到目前为止，已经安装完成了所需要运行的POS包。为了创建和管理自己的ROS工作空间，会使用到很多分布式的工具，比如：rosinstall是一个会被频繁使用到的工具，它支持你通过命令行能够很轻松的下载很多ROS的资源包。该工具安装指令如下：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8> 如需检查单个ROS包的状态，请访问：
http://build.ros.org/