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RSS订阅原创 ROS进阶学习（九）-- 大型AGV开发1
最近在开发大型AGV，打算用PS3游戏手柄使用蓝牙控制，淘了一个山寨货，插上USB就一直抖，先预热一下：1、一些依赖库的安装sudo apt-get install build-essential libdbus-1-dev checksudo apt-get install libudev-devsudo apt-get install libical-devsu...
2019-06-23 18:48:52
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原创 ROS进阶学习（八）-- 谷歌Cartographer建图导航实战（收尾）
实验平台 ：ubuntu 16.04 ros版本： ROS kinetic所需安装包：ceres solver，cartographer，cartographer_ros根据前面的文章安装好依赖项，以及需要的安装包就可以使用cartographer建图了，建图之后通过goole自带的保存命令，就可以保存地图。简单说下原理：就是用Grid（2D/3D）的形式建地图；局部匹配直接建模成一个非线性优化问...
2018-07-01 10:31:21
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原创 ROS进阶学习（七）-- ORB_SLAM2实战（一）
这是重装系统后第一次泡ORB_SLAM2,把遇到的问题以及解决方法记录一下，方便以后查阅，另外很多人学ORB_slam只是跑个DEMO，并没有去实战应用，现在刚好有一些想法和思路会在这几篇博客进行更新。平台：ubuntu 16.04ROS:kineticopencv 2.4.9.1(Required at leat 2.4.3. Tested with OpenCV 2.4.11 and Open...
2018-05-17 16:00:34
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原创 ROS进阶学习（七）-- ubuntu 16.04 推荐一款代码阅读器
接下来要进入算法学习，一款强大的代码阅读软件是必不可少的，，这里强力推荐一款源码阅读软件 understand ，可以方便实现各种跳转与生成图、表、树，流程等。 首先说明一下，笔者是ubuntu 16.04（64位）操作系统，安装Understand-3.1.670-Linux-64bit。一、安装包准备 还要说明一点，这个软件类似windows里的破解软件，需要破解。所以，在ubun...
2018-03-19 09:37:37
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原创 ROS进阶学习（六）-- 谷歌Cartographer安装测试1
由于slam_gmapping对里程计的严重依赖建图效果并不理想，尝试谷歌的Cartographer。再不使用OpenCV,PCL，g2o这些流量杀手的情况下能建出如此效果的地图还是让人惊叹的。简单说下原理：就是用Grid（2D/3D）的形式建地图；局部匹配直接建模成一个非线性优化问题，利用IMU提供一个比较靠谱的初值；后端用Graph来优化，用分支定界算法来加速；2D和3D的问题统一在一个框架下
2018-01-17 23:18:04
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原创 机器人进阶学习（五）--slam_gmapping
slam_gmapping 是使用粒子滤波算法进行建图的一种方式，它严重依赖里程计，所以使用前面用stm32搭建的底层建图效果并不理想，接下来考虑进行线速度与角速度的标定，或使用谷歌的gartographer建图，为了方便使用串口连接，所有串口号都使用软连接，参考rplidar_ros/scripts/rulidar.rules,使用lsusb-vvv查看idVendor和idProduct,然后
2018-01-17 10:45:29
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原创 机器人进阶学习（四）---ssh,github的使用
前面已经讲过ssh的安装和免密码登陆，这里ssh可以写一个简单的脚本方便执行#!/bin/shssh hostname@ip接下来讲下github的使用安装Git， 使用命令sudo apt-get install git创建GitHub帐号生成ssh key，使用命令 ssh-keygen -t rsa -C "your_email@youremail.com"，your_em
2018-01-17 10:30:17
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原创 机器人进阶学习（三）--通过键盘或者利用rostopic 发布话题控制机器人运动
**准备： ROS键盘包：teleop_twist_keyboard ROS串口通讯包：serial**cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.gitgit clone https://github.com/Forrest-Z/serial.gitcatkin_make在上
2017-12-22 15:50:07
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原创 机器人进阶学习（二）--上位机上的程序搭建
这篇介绍下在上位机上如何接收和发送数据。ROS平台与底盘通信协议 ROS平台与stm32通过串口进行通讯 （1）stm32部分 串口接收 （1）内容：小车左右轮速度,单位:mm/s（所有数据都为 float型，float型占4字节） （2）格式：10字节 [右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符”\r\n”2字节] 串口发送
2017-12-22 14:57:42
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原创 机器人进阶学习（一）---基于stm32的底层搭建，与上位机通讯及base_control编写
最近一直忙于底层设计，以及上位机的搭建，现在终于告一段落，决定把整个搭建过程写传来。方便日后查阅，同时回馈各路博客上的援助。底层： 单片机：stm32f103zet6 电机：额定电压24v,60w,的maxon motor,减速比169:1,减速后50r/m 编码器：HEDL 5540#A02 的500线编码器 通讯方式：串口小车控制思想控制电机转动及调速 电机的控制我们分
2017-12-22 14:40:39
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原创 ubuntu14.04下的eclipse 的安装
以下是综合多方文章并经过实验总结的方法，遇到问题的同学可以看看Ubuntu 14.04 安装 Eclipse，在安装 eclipse 之前必须先安装 jdk卸载默认的 jdk，以防安装出错sudo apt-get purge openjdk*安装 jdk1.8.0_151下载jdk1.8.0_151 , 选择合适的版本，jdk-8u151-linux-x64.tar.gz 地址：http
2017-11-04 23:32:58
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原创 ROS的初步学习（九）--创建一个简单的文本文件msg
msg:这是一个简单的文本文件，他描述了ROS message 的变量（fields,数据）。msg文件是让不同语言编写的源码生成messages.1 结合前面的学习，首先创建一个工作空间catkin_ws2zhuoli@zhuoligetu:~$ mkdir -p ~/catkin_ws2/src进入src先对空间初始化。zhuoli@zhuoligetu:~/catkin_ws2/src$ c
2017-11-04 18:58:53
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转载 slam的初步学习（二）--PCL点云库的安装
本文转载自：http://www.linuxdiyf.com/linux/24123.html https://zhuanlan.zhihu.com/p/22217532后面的网址详细介绍了安装pcl的依赖库，PCL安装了一个小时，是很正常的。 一，下载PCL$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-tr
2017-10-30 10:28:36
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原创 SLAM 的初步学习（一）--ubuntu14.04 下安装 opencv3.2
一 首先下载opencv3.2 https://opencv.org/releases.html 选择source二 安装常用依赖项：sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev 三、安装
2017-10-30 10:18:16
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原创 ROS的初步学习（八）--远程传输到ROS主控，远程编译，运行
前面已经安装好SSH，这样我们使用命令 ssh user@hostpassger 就可以远程操控ROS主控了。 后面的编译都是基于roboware的，我们可以把他当成一个在linux上的IDE，但是他的一些作用已经超过普通IDE，可喜的是这是一款一个济南的公司制作的国产软件。 百度找到他的官网，很容易安装。在此不再赘述。因为很多同学会出现远程传输工程出错的问题。所以接下来說一下在root权
2017-10-24 22:03:28
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原创 ROS的初步学习（七）--14.04远程登录服务器--ssh的安装和配置
ssh是一种安全协议，主要用于给远程登录会话数据进行加密，保证数据传输的安全，在Ubuntu 14.04上安装和配置ssh，现在简述一下使用过程。以管理员权限启动指令$sudo apt-get update键入下面指令，一路YESsudo apt-get install openssh-serversudo ps -e |grep ssh 可以看到SSHD
2017-10-23 19:27:28
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原创 ROS的初步学习(六)---写一个简单程序
就像最初我们接触C/C++一样，我们的第一个程序是“hello world!",现在开始编写一个”hello ros !" 通过前面的学习，我们已经可以建立一个工作空间和程序包。现在进入catkin_ws2/src,在下面 建一个文件夹my_pkg,catkin_create_pkg my_pkg这时会在 my_pkg下生成两个文件第一个配置文件 .xml 是清单文件第二个文件 .txt
2017-10-20 15:31:27
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原创 ROS的初步学习（五）--自己写一个简单的发布（Publisher）、订阅(Subscriber)程序
1 写一个发布（Publisher）节点节点（node）是连接到ROS网络中可执行的基本单元。我们在这创建一个发布者—“talker”节点，这个节点持续对外发布消息。首先我们要把目录切换到我们的beginner_tutorials工程包中$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 因为我们已经编译过这个工程包了，所以会在beginner_tutorials文件夹
2017-10-19 16:23:57
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原创 ROS的初步学习（四)--创建一个工作空间和一个程序包
创建一个工作区（workspace）工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下： $ mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建文件夹 $ cd ~/catkin_ws/src //定位到src $ catkin_init_workspace //对工作空间进行初始化虽然这时候工
2017-10-19 15:31:23
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原创 ROS的学习（三）--文件系统介绍
本章介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials使用 rospackrospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。 用法：# rospack find [包名称]1.1.示例
2017-10-19 15:09:50
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原创 ROS的初步学习（二）--使用Gazebo模拟器
Stage模拟器是模拟二维平面的模拟器，而Gazebo则是三维的，可以自己在地图上添加几何体。 先按前面的教程做完，安装了turltebot，启动Gazebo模拟器$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch这样就启动成功了，第一次启动可能要等个几分钟或十几分钟，因为要从网络上获取模型的更新，如果打开后发现窗口中什么都没有，则看看终端有没没
2017-10-18 19:52:29
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原创 ROS 的初步学习---turtlebot机器人平台的安装
现在研究生入学，接触到服务机器人的项目。我主要负责导航部分，包括定位，构图，路径规划。现在将学习过程记录下来，方便日后的学习记录，同时督促自己。turtlebot算是一个机器人平台。由create或kuboki 和kinect或XTion组成。先安装turtlebot，我们用source安装。 按顺序将以下命令安装（>是$，不要复制过去）1> sudo apt-get install pytho
2017-10-18 19:10:34
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网络C/S文件传输工具，支持`UDP/TCP`，断点续传，局域网探测，上传下载，文件校验：
2020-07-07
空空如也
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