ROS的学习（三）--文件系统介绍

本章介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

1. 使用 rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。
用法：# rospack find [包名称]

1.1.示例

$ rospack find roscpp

2 使用 roscd
roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

示例：

$ roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下，现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录：

$ pwd

PS: 就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下：

    /opt/ros/groovy/base/install/share:/opt/ros/groovy/base/install/stacks

跟其他路径环境变量类似，你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径，每条路径使用冒号’:’分隔。

子目录

使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

执行：

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

应该会看到：

    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

1. 使用 rosls

rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）。

用法：

# rosls [本地包名称[/子目录]]

示例：

$ rosls roscpp_tutorials

应输出：

  cmake  package.xml  srv