slam的初步学习（二）--PCL点云库的安装

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后面的网址详细介绍了安装pcl的依赖库，PCL安装了一个小时，是很正常的。
一，下载PCL

$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-trunk  
$ ln -s pcl-trunk pcl   

二，安装库
下面的库大部分都安装过，可以试试

$ sudo apt-get install cmake  
$ sudo apt-get install g++  
$ sudo apt-get install libboost1.55-all-dev  
$ sudo apt-get install libeigen3-dev  
$ sudo apt-get install libflann-dev  
$ sudo apt-get install python  
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev  
$ sudo apt-get install libudev-dev  
$ sudo apt-get install openjdk-6-jdk  
$ sudo apt-get install freeglut3-dev  
$ sudo apt-get install doxygen  
$ sudo apt-get install graphviz  
$ sudo apt-get install libpng12-dev  
$ sudo apt-get install libgtest-dev  
$ sudo apt-get install libxmu-dev  
$ sudo apt-get install libxi-dev  
$ sudo apt-get install libpcap-dev  
$ sudo apt-get install libqhull-dev  
$ sudo apt-get install libvtk5-qt4-dev  
$ sudo apt-get install python-vtk  
$ sudo apt-get install libvtk-java  

三，编译库

$ cd pcl-trunk  
$ mkdir build  
$ cd build  
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..   
$ make  
$ sudo make install  

四，测试PCL
1、HOME目录下 pcl-trunk->doc->tutorials->content->sources下有PCL例程：这里我选择的是cloud_viewer文件夹下的cloud_viewer.cpp
2、创建demo包
$cd catkin_ws/src/$ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp
3、将cloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下，同时用cloud_viewer文件夹下的CmakeList.txt代替demo文件夹下的CmakeList.txt文件
4、编译运行cloud_view.cpp源文件
$cd demo$ sudo cmake .
$sudo make$ ./cloud_viewer