ROS 中 添加自定义头文件和源文件

 参考文件： 何伯特

1、将编写好的头文件（xxx.h）存放到功能包文件夹下的xxx文件夹下，通常我们会将头文件放在功能包（catkin_creat_pkg 创建）下的 include 文件夹下

2、将源文件 xxx.cpp 存放到功能包文件夹下的src文件夹内

3、配置CmakeLists.txt

• 首先将include_directories进行修改，把include前面的#去掉：

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

• 然后添加 xxx.cpp 静态库

add_library(xxx
    include/serialPort/xxx.h
    src/xxx.cpp
)
target_link_libraries(xxx ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(base64 ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

• 最后将需要调用base64库的节点的链接库中加上base64库：

target_link_libraries(Ntripclient xxx ${catkin_LIBRARIES})