结构光与双目视觉

2D与3D的关系

现实存在的问题

1.一般的物体（Objects）都是三维的；

2.图像（Images）确实有关灰度，颜色等信息的阵列；

3.3D 的深度（Depth）信息在一幅图像上不能明显的显示出来。

2D 的分析需要 3D 的信息

1.物体表面是连续，平滑（Smooth）的；

2.物体都有特定的形状和边界。

3D 的信息可以通过 2D 的图像计算出来

视差（Disparity）,深度（Depth）信息等等；

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为什么需要两个眼睛？

物体的深度信息可以通过双眼的观察得到

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亚像素（Sub-pixel）

在某些对精度要求较高的场合，需要对视差进一步精细化（Refinement）,亚像素是其中一种方法。

d = (S(-1)-S(1))/2(S(1)+S(-1)-2S(0))

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立体视觉（Stereo Vision）

由两幅或多幅从不同视点拍摄的图像恢复场景三维信息的技术

两个主要的子问题

匹配问题 -> 视差图（Disparity Space Image）

相似而不是相同

遮挡问题：场景的某些部分只能在一幅图像中可见

重建问题 ->3D</