8.结构光：双目视觉(基于视差)

最新推荐文章于 2024-08-23 18:01:59 发布

lyangucas92

最新推荐文章于 2024-08-23 18:01:59 发布

阅读量3k

点赞数 2

分类专栏：结构光视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/lyangucas92/article/details/70162337

版权

本文介绍了如何利用Matlab进行基于视差的三维重建技术，重点在于结构光和双目视觉的结合应用。通过提供的代码示例，详细展示了从视差计算到三维点云重建的过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Matlab基于视差进行三维重建的代码如下：

%%
% 清理空间
clc;
clear;
close all;

%%
% 导入立体标定参数
load stereoParams.mat
% 立体参数的可视化
figure;
showExtrinsics(stereoParams);

%% 
% 导入数据
frameLeft = imread('pattern_cam1_im1.png');
frameRight = imread('pattern_cam2_im1.png');

[frameLeftRect, frameRightRect] = ...
    rectifyStereoImages(frameLeft, frameRight, stereoParams);

figure;
imshow(stereoAnaglyph(frameLeftRect, frameRightRect));
title('Rectified Frames');

%%
% 视差计算
frameLeftGray  = rgb2gray(frameLeftRect);
frameRightGray = rgb2gray(frameRightRect);

disparityMap = disparity(frameLeftGray, frameRightGray);
figure;
imshow(disparityMap, [0, 64]);
title('Disparity Map');
colormap jet
colorbar

%%
% 三维重建
points3D = reconstructScene(disparityMap, stereoParams);

% Convert to meters and create a pointCloud object
points3D = points3D ./ 1000;
ptCloud = pointCloud(points3D, 'Color', frameLeftRect);

% Create a streaming point cloud viewer
player3D = pcplayer([-3, 3], [-3, 3], [0, 8], 'VerticalAxis', 'y', ...
    'VerticalAxisDir', 'down');

% Visualize the point cloud
view(player3D, ptCloud);