[工业相机]PointGrey FireFly MV FMVU-03MTC 驱动 Ubuntu16.04 报错

这是一款专业的单目相机，镜头连接采用CS接口，与电脑的数据连接采用USB2.0。

运行系统是Ubuntu16.04,已经安装了ROS-kinetic。按照网上的教程尝试了直接

sudo apt-get install ros-kinetic-pointgrey-camera-driver

这样以后尝试查看USB口能否读取到相机：

rosrun pointgrey_camera_driver list_cameras

 然后这样操作以后成功获取到了相机信息：

 然后运行：

roslaunch pointgrey_camera_driver camera.launch

再另一个窗口打开RVIZ，这时错误出现了：

[ERROR] [1552181802.057587209]: Failed to start with error: PointGreyCamera::start Failed to start capture | FlyCapture2::ErrorType 33 Error starting isochronous stream. 

这个问题由来已久：Github上提出的同样问题

尝试了一下上面提到的修改内存的方法，失败了。

尝试了安装FlyCapture2的源码下载链接，上传者设置了时效，快失效了，运行样例后显示：

*** CAMERA INFORMATION ***
Serial number - 11012910
Camera model - Firefly MV FMVU-03MTC
Camera vendor - Point Grey Research
Sensor - Micron MT9V022177ATC (1/3" 640x480 CMOS)
Resolution - 752x480
Firmware version - 1.2.2.3
Firmware build time - Wed Aug 12 00:44:23 2009

Error Trace:
Source: IidcCameraInternal.cpp(469) Built: Mar 30 2017 01:42:33 - Error starting isochronous stream.
+-> From: Iso.cpp(2076) Built: Mar 30 2017 01:41:27 - Power on/off capability not available.

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又尝试了：

https://github.com/gaowenliang/ptgrey_reader

这个链接的代码，运行完以后报错：

[#INFO]Error in RetrieveBuffer, captureOneImage 
[#INFO]Error in Convert 
Error Trace:
Source: ImageConverter.cpp(116) Built: Mar 30 2017 01:41:49 - The source image pointer was NULL or contained a NULL buffer.
[#INFO] Grabbed no image.
Error Trace:
Source: CameraInternal.cpp(135) Built: Mar 30 2017 01:40:55 - Isochronous image transfer is not started.
+-> From: Iso.cpp(955) Built: Mar 30 2017 01:41:27 - Isochronous image transfer is not started.
[#INFO]Error in RetrieveBuffer, captureOneImage 
[#INFO]Error in Convert 
Error Trace:
Source: ImageConverter.cpp(116) Built: Mar 30 2017 01:41:49 - The source image pointer was NULL or contained a NULL buffer.
[#INFO] Grabbed no image.
[#INFO]Error in StopCapture 
Error Trace:
Source: CameraInternal.cpp(198) Built: Mar 30 2017 01:40:55 - Isoch has not been started.

这个错误信息疯狂刷屏了，换下一个方法。

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尝试使用Opencv解决：

参考文献：ptgrey官网文档

然后下载压缩包，里面有个FlyCap2_to_MatImage.cpp

新建一个Project，把这个cpp丢进去，编译运行，然后报错，熟悉的isochronous。

参考链接：参考链接

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还是没能成功解决，希望有同样问题的同学能够交流一下。 

后记（2019.03.11）：

在ubuntu14.04上，直接命令行安装ros-indigo-pointgrey-camera-driver，然后在catkin_ws下用sudo su后source devel/setup.bash，再运行launch就可以了。（不sudo su的话，list不会显示相机）。

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更新（2019-12-03）：

同学接着弄了下，参考用网线的相机的驱动，发现需要获取GUID后，就可以正常运行了。相关程序见github链接:

https://github.com/minxuanjun/point-gray-driver.git