Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机并发布话题

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1 背景描述

最近由于科研的需要，需要在Ubuntu 16.04（ROS）同时使用两个D435i相机，并使其各自发布各自的话题信息，供我不同算法的需要。
但是在网上找遍了也没有找到类似的教程，于是去了Intel官网去找找有没有解决办法，找到了一篇同时使用两个D400的教程，但是没有D435i的。
https://www.intelrealsense.com/how-to-multiple-camera-setup-with-ros/

所以只能自己摸索着去尝试了。现在我把两个D435i相机都接进Ubuntu系统里（均使用USB3.0接口），但是直接在终端上运行打开相机的指令：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

默认只会使用两个中的一个。在ROS中发布的话题也只有一个相机的话题信息，如下：

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