TEASER: Fast and Certifiable Point Cloud Registration

快速且可证明的点云配准

分别解耦平移，旋转，尺度

• 解耦平移：平移矩阵可以通过相减的方式消去
  
• 解耦旋转：两个点之间的距离与旋转和平移矩阵都无关：

• 现在不知道的变量只有尺度s,然后：
  1）使用TRIMs估计尺度$\tilde{s}$
  2）使用TIMs和$\tilde{s}$估计旋转$\tilde{R}$
  3）使用$\tilde{s}$旋转$\tilde{R}$估计平移$\tilde{t}$

四元数的理解：https://blog.csdn.net/wang15061955806/article/details/51029282
凸集，凸函数，凸优化问题，线性规划，二次规划，二次约束二次规划，半正定规划：https://blog.csdn.net/weixin_30617561/article/details/98429594
更详细的博客：https://blog.csdn.net/u010307048/article/details/115911129