基于ROS的机器人控制实现：URDF-GAZEBO-MOVEIT-HARDWAREINTERFACE

文章分为四部分：

1. robot_description 根据SolidWorks设计图（如果只有实体，自己设计SolidWorks图），配置坐标系，制作urdf（机器人描述文件）；
2. 配置自己robot的gazebo控制器；
3. 配置自己robot的moveit控制参数；
4. 配置自己robot的hardwareInterface参数；

简介：robot_description是机器人的核心，gazebo仿真、moveit规划演示、ros control等部分都是基于此部分来完成。robot_description核心内容就是urdf文件（urdf文件是什么可以wiki或者百度），在本文中可以通过SolidWorks设计好的散文图，利用SolidWorks2urdf导出urdf，导出的注意事项在我另外一篇博客中提到了，这里不再详细讲述。需要注意的是，坐标系和关节原点一定要选择准确。另外，stl文件是自带坐标系的，需要注意的是：stl的坐标系一定要和joint的坐标系重合，这样在利用stl文件显示的时候才不至于出现零部件位置紊乱的情况。

gazebo是一个仿真环境，在我们成成了urdf的ros包以后，就已经可以通过gazebo加载robot_description进行虚拟仿真了。但是，这个时候机器人单纯是一个静态的物体在仿真环境里，需要传递外部信号，在本文中，我们通过moveit的movegroup发布控制命令给gazebo机器人，而实现moveit和gazebo联合仿真，就需要对gazebo机器人进行一些参数配置。

同上，建立自己的moveit控制文件，利用moveit_setup_assistant即可，生成完成后，也需要对moveit进行控制器参数配置

hardware作为和gazebo一样，接收命令的一方，需要进行先关控制器参数配置。