小米铁蛋，CyberDog机器人，开源主控平台

一、简介

这是一款高性能机器人主控制器，可兼容MIT Mini Cheetah、 CyberDog 开源SDK。运动控制支持机器人站立，姿态控制，缓慢趴下，缓跑，小跑，奔跑，跳跃，倒地恢复等。支持动态平衡，支持摔倒保护，支持修改最大速度，支持PI参数调整。MPC计算时间150ms，控制周期500Hz。 

 尺寸130mm*85mm*16mm

 

二、主控系统组成

其主要核心组成包括主控芯片，IMU，SPI转CAN

一、简介

这是一款高性能机器人主控制器，可兼容MIT Mini Cheetah、 CyberDog 开源SDK。运动控制支持机器人站立，姿态控制，缓慢趴下，缓跑，小跑，奔跑，跳跃，倒地恢复等。支持动态平衡，支持摔倒保护，支持修改最大速度，支持PI参数调整。MPC计算时间150ms，控制周期500Hz。

尺寸130mm*85mm*16mm

二、主控系统组成

其主要核心组成包括主控芯片，IMU，SPI转CAN，电源管理，网络管理，遥控器接收等

主控架构图

三、模块介绍

1、主芯片采用Allwinner MR813，运动机器人高性能SoC，4核A53架构，主频1.6GHz，拥有丰富的接口和运算能力。

MR813芯片框图

2、IMU模块采用BMI088-BOSCH  6轴姿态传感芯片，能够实时、准确地测量加速度和角速度。自研高性能滤波算法具有高度稳定性和精确性，能够在复杂环境中精确感知机器人的姿态、运动状态和位置感器芯片。

3、SPI转CAN，主控芯片通过SPI和单片机通信，单片机将SPI消息转成CAN消息和电机通信，CAN总线波特率1Mbps。

4、电源管理，该主控直接支持电池电压输入，输入电压范围为13-30V,替换个别元器件输入电压最高电压支持45V,省去独立降压模块应用更便捷。

5、调试接口有USB，串口和网口，输入网口IP即可进入到运控系统，也可通过网口进行硬件在环仿真控制等。

6、遥控器接口提供5V接收机供电，信号输入标准SBUS信号，已适配乐迪AT9S,乐迪T8遥控器等。

• 接口说明

1：CAN*4路

2：USB调试口

3：SBUS接口

4：平装立装件

5：预留串口

6：XT30供电口

7：网口