传统车辆改装成自动驾驶

将传统车辆改装成自动驾驶车辆，需要对车辆的多个系统进行改造和升级。以下是需要进行改装的主要方面：

一、执行器系统

执行器是实现自动驾驶算法对车辆控制目标的执行单元，改装自动驾驶车辆需要增加或改进以下执行器：

1. 驱动系统执行器：在加速踏板处安装传感器，将踏板行程转换为电压信号，并发送至整车控制器，进而控制发动机或电机，实现线控驱动。
2. 制动系统执行器：需要采集制动踏板的行程信号，或者通过电子信号直接控制制动系统工作，实现线控制动。高级别的自动驾驶车辆甚至可能取消踏板，直接发送制动控制信号。
3. 转向系统执行器：取消方向盘和转向齿条间的机械连接，通过传感器采集驾驶员的转向信号，并通过反馈机构提供转向手感。转向信号发送给转向控制器后，由电机驱动齿轮齿条实现车轮转向。

二、传感器与感知系统

自动驾驶车辆需要配备各种传感器来感知周围环境，包括但不限于：

1. 雷达：用于探测周围物体的距离和速度。
2. 摄像头：用于识别道路标志、行人、车辆等。
3. 激光雷达（LiDAR）：提供高精度的三维环境信息。
4. 超声波传感器：用于近距离探测，如泊车辅助。

这些传感器需要集成到车辆上，并与自动驾驶系统连接，以提供准确的感知数据。

三、控制系统与算法

自动驾驶车辆需要配备先进的控制系统和算法，以处理感知数据并做出决策。这包括：

1. 路径规划算法：根据目的地和当前交通状况规划最佳行驶路径。
2. 决策算法：根据感知数据判断如何安全、高效地行驶。
3. 车辆控制算法：将决策结果转化为对执行器的控制指令。

这些算法需要集成到车辆的计算机系统中，并与执行器、传感器等硬件协同工作。

四、车辆总线与通信系统

自动驾驶车辆需要配备高速、可靠的车辆总线与通信系统，以实现车内各系统之间的数据传输和通信。这包括：

1. 车辆总线：用于连接车内各控制单元和传感器，实现数据的高速传输。
2. 无线通信系统：用于与云端或其他车辆进行通信，获取实时交通信息、路况预测等。

五、安全与冗余设计

自动驾驶车辆需要特别关注安全性能，因此需要进行冗余设计以确保在故障情况下仍能安全运行。这包括：

1. 硬件冗余：在关键系统（如制动系统、转向系统）中配备冗余部件，以确保在故障情况下仍能正常工作。
2. 软件冗余：采用多种算法和策略来处理感知数据和做出决策，以提高系统的鲁棒性和可靠性。
3. 故障检测与诊断系统：实时监测车辆各系统的运行状态，及时发现并处理故障。

六、法律法规与合规性

在改装自动驾驶车辆时，还需要考虑法律法规和合规性问题。例如，需要确保改装后的车辆符合当地的交通法规和安全标准，并可能需要获得相关部门的认证和许可。

综上所述，将传统车辆改装成自动驾驶车辆是一个复杂而系统的工程，需要综合考虑执行器系统、传感器与感知系统、控制系统与算法、车辆总线与通信系统、安全与冗余设计以及法律法规与合规性等多个方面。