步进电机布局布线注意事项

以本人用过东芝THB6064MQ和安森美STK682的大电流驱动器为例

步进电机驱动器半流设置与作用

很多人使用步进电机存在在误区，认为半流bai的作用是减小发热。其实半流是节约电能考虑的。低劣而发热的电机，能耗本来就高，一定要通过静态半流来控制电机的发热。好的电机发热本来就小（当然连续高速不间断运行还是会发热，但半流就没有意义了），何况电机静止和运行能耗一样高的产品，肯定会考虑降低能耗。

步进电机半流的运用：
1、物体给步进电机反作用力较小的设备（大部分是这样结构），请用半流，甚至使能电机。
2、反作用力需要步进电机自锁才能定位的结构，请选择全流。（例：上下传动结构）

步进电机驱动器衰减设置与作用

任何电器元件的电流都有衰减过程。只不过，其它元器件的衰减过程是瞬间完成的，所以被忽略了。而电感的特性就是有阻止电路改变的能力，也就是说，电感中的电流不能瞬间改变，所以，有一个衰减的过程。其原理是由于电流变化是电感线圈中的磁通发生改变，磁通的变化又在线圈中产生了电动势，这个电动势的方向恰好是阻止电流变化的方向，也就是说，当电流变大时，电动势与电流方向相反，起减小电流的作用；电流变小时，电动势方向与电流方向相同，其加强电流的作用。由于这个电动势的存在，电感才有衰减电流的过程。而在电路设计中，也都要设置相应的保护措施，以保证在断电过程中，能够使电感顺利完成这个过程，不至于产生瞬间大电流损坏电路。

步进电机衰减的运用：
不同型号的电机内部电感量都不同，有些电机从静止状态到运动状态时。伴随着滋滋或者电机运动时会震动，可通过调节衰减能使电机运行时最佳状态

步进电机驱动器内部设置与作用

步进电机驱动器外围电路的布局

1、在四个电机输出端与地之间需接入电阻Rx，阻值视供电电压而定，VM/Rx在5mA左右即可。作用是抑制感应毛刺电压对芯片的损坏。四个负载电阻最小用0805以上封装。

2、芯片功率功率桥部分使用MOS管，内部已寄生快速二极管，一般小电流场合应用可不外接。电流若是大于3A时建议加上，以降低芯片的功耗，并建议用肖特基二极管作为续流管，肖特基二极管最大的好处是门限电压低。其连接方式是一个输出端带有二个肖特基二极管，其中一个肖特基二极管负极连接电源另外一个肖特基二极管正极连接地线。详细可以参考模块L298N电机驱动器。

3、电机驱动电源两个VM脚分开从电源端引入，必须加47μF的电解电容退耦，如果考虑斩波频率较高，还可并联一0.1 μF无极性陶瓷电容。电源输入端再放置220uF以上的大电解电容，以减小电源端的高频阻抗，保证驱动效果

步进电机驱动器布线的要求

1、在四个电机输出端和电源端尤其注意周围的安全间距至少要15mil（0.381）。

2、检测电阻接地端电流波动非常大，为了减小阻抗，检测电阻和芯片之间的连接要短、粗，建议长度小于1cm。

步进电机驱动器烧毁事故
电机速度特别高的时候电机突然堵转，芯片立马烧掉。原因是速度特别高时，电机的感应电压特别高。这种情况下堵转的话烧驱动器的概率是非常高的。能不堵转的话最好了。但是很难避免的话，可以加大续流二极管的电流，尽量用肖特基的。续流管要用到8个。另外还需在四个输出端与地之间分别接10K电阻。如果是外置ＭＯＳ的话，还要适当选择耐压高一点的Ｍ ＯＳ管。并且尽量想办法把低压和高压的电源部分隔离开。以防止电机的感应电压从高压部分串入低压电源

在测试TB6064MQ过程中遇到的问题

本次测试内容是衰减方式和衰减关断时间对步进电机的影响
本次测试根据步进电机的震动和电流回声及带动步进电机每一步运动时流畅程度作为判断依据。
总结：STK682驱动器作为对照组测试空载状态下电机运行中产生震动的斜度,无论怎么修改了衰减方式和衰减关断时间从整体上看STK682优胜。
1.衰减关断时间对小型35步进电机电流吱吱回声尤其明显，测试中35、42、57电机在15KHz当中均有吱吱回声的存在，通过调整到40KHz频率有所改善
2.衰减方式中35、42步进电机用20%快衰减从声音的角度观察感觉比其他模式还要好。
3.TBH6064驱动器超过步进电机标称的额定电流值时，步进电机会发生丢步现象，相应调整到80%快衰减可消除丢步现象，严重超过额定电流值会发生电机不旋转原地震动。（在STK682没遇到过）
4.TBH6064驱动器从1200型机器上挂载小车模块左右移动测试，在空载状态下80%快衰减可消除丢步现象可在负载状态下完全失效，出现严重的丢步现象。丢步阶段：平衡运动较为良好可在处于加减速减速运动中丢步较为严重。修改电流参数效果不友好，重新更改20%快衰减模式和电流大小才已消除故障。该模式下跑完全程装载卡片和清空卡片小车未报错。更换采样电阻为0.68R作比较，强制拖动小车牵引57步进电机导致驱动器失效无无锁定状态。
（该款THB6064芯片暂不能使用）
不是道是不是模拟地与数字地区分开来，却取样电阻的地线是不是要与芯片的对应的地线相连才能解决问题呢？