ty的博客

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extraswget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.shsudo chmod 777 install_geographiclib_datasets.shsudo ./install_geographiclib_d.

基于Promethues根据wiki配置好之后可以实现使用终端控制仿真终端1：make px4_sitl gazebo终端2：roslaunch my_px4.launch实机修改mavros的fcu_url为/dev/ttyTHS1，然后运行sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1roslaunch my_px4.launch<launch> <!-- 启动MAVROS --> <!-- 不同机载电脑,注意修改fcu_url

~/catkin_ws/src/mavros/mavros/src/lib/uas_stringify.cpp//! PX4 custom mode -> stringstatic const cmode_map px4_cmode_map{{ { px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_MANUAL), "MANUAL" }, { px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE

ROS：melodicUbuntu：18.04px4：1.11.0QGC：3.5.6安装mavros（推荐源码安装）sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -ymkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_wscatkin initwstool init srcrosinstall_generator --rosdistro melodic

环境：QGC4.1 飞控1 飞控2首先，连接飞控1，修改参数MAV_SYS_ID=1然后，断开飞控1，连接飞控2，修改参数MAV_SYS_ID=2关闭自动连接添加手动连接2个飞控连接成功效果如下...

运行make px4_sitl_default gazebo仿真报错 Could not find a package configuration file provided by "gazebo" with any of the following names: gazeboConfig.cmake gazebo-config.cmake Add the installation prefix of "gazebo" to CMAKE_PREFIX_PATH or set...

目的：通过UART串口给PX4飞控发送信息，通过Mavlink协议在QGC界面上显示出来。PX4版本：1.11.0；QGC版本：3.5.6；QT版本：5.12.6；Ubuntu：18.04

MAVLINK 是个小型的数据通信协议，负责地面站和飞控本身的数据交互和地面站向飞控发送数据指令。比如我们添加一个新的传感器，会把新的传感器数据发送回来和地面站交互，这时候就会涉及到自定义一个 MAVLINK 的消息包，自定义消息包的数据，发送给地面站来解析显示。对于 MAVLINK 这套系统，有对应的工具，来自动生成MAVLINK 的库函数，只要约定好消息包的结构体，我们就可以用相应的MAVLINK工具，来生成 MAVLINK 库的头文件和功能接口函数。使用 MAVLINK GENERATOR(m

距离传感器通用的通用配置，包括物理设置和使用。通用测距仪配置是使用EKF2*RNG**参数指定的。EKF2_RNG_POS_X、EKF2_RNG_POS_Y、EKF2_RNG_POS_Z- 测距仪在 X、Y、Z 方向与车辆重心的偏移。 EKF2_RNG_PITCH- 0 度（默认）值对应于测距仪与车辆垂直轴精确对齐（即垂直向下），而 90 度表示测距仪指向前方。如果使用非零螺距，则使用简单的三角函数来计算到地面的距离。 EKF2_RNG_DELAY- 数据从传感器到达估算器的近似延迟。 ...

pix4学习IMU（惯性测量单元）IMU用来检测当前飞机的姿态，飞控根据当前姿态做出调整，保证飞机飞行稳定。俯仰角——pitch（前后翻滚） 横滚角——roll（左右翻滚） 偏航角——yaw（左右移动）IMU一般包括：陀螺仪 磁力计 加速度计陀螺仪：有积分漂移，导致偏差大，需要磁力计和加速度计校准。磁力计：靠近磁场会报错，加速度计：对震动敏感，需要对飞控做减震措施。飞机静止不动时，陀螺仪没有角速度，磁力计指向一个固定的方向，加速度计为0，...

uORBuORB 是一种异步 publish()/subscribe() 的消息传递 API，用于进程或者线程间通信(IPC)。添加新的Topic（主题）在msg/目录下创建一个新的.msg文件，并将文件名添加到msg/CMakeLists.txt中。若在代码中要使用该主题，要在代码文件中添加头文件：#include <uORB/topics/topic_name.h>将一条消息定义用于多个独立主题，在.msg文件中添加：# TOPICS mission offb

充电方式两种：接220V供电（推荐） 接XT60电池供电接线：大头XT60接口 平衡头6S、4S、3S、2S接口，123456-。黑线从右侧减号一侧开始接，红线在左侧数字一侧。电池满电4.2V，不低于3.6V（电池过放电），存储电池的电压为3.85V。标准电池为LIPO，高压电池为LIHV充电电压选4.2V充电电流的电流低冲的慢对电池损害小，根据电池品牌设置，1-5A。充电中黄色，充满电绿色，充电完成蓝色。临时停止充电不能直接拔电池，先停止，再拔电池。...

大疆禅思 Zenmuse H20变焦相机23x混合光学变焦，200x最大变焦，2000万像素，1/1.7"CMOS传感器，视频分辨率4K/30fps广角相机等效焦距24毫米，DFOV82.9°，1200万像素，1/2.3"CMOS传感器激光测距仪测量范围3-1200米，精度±（0.2m+Dx0.15%）热成像相机DFOV40.6°，分辨率640x512，帧率30fps，灵敏度≤50mk@f1.0（NEDT），全局测温精准复拍AI 加持的精准复拍功能，大幅提

res/layoutactionbar_custom.xmlLinearLayout TextView id = title_tv text = "DJI SDK Sample" activity_main.xmlFrameLayout FrameLayout id = framelayout_content <include layout="@layout/content_main"/> activity_payload_test_da.

注意起飞检查前后左右上下六个方向视觉、红外传感器的表面玻璃干净无遮挡。降落降落后，先关闭飞行器，再关闭遥控器。返航长按智能返航按键启动智能返航，飞机会返回最近记录的返航点。短按智能返航按键取消返航。失控返航将在GPS信号强度低于三格时失效。当遥控器与飞机断开，且GPS信号差，且飞机失去对返航位置的判断，但视觉系统工作正常，则飞机将悬停8秒后自动降落。失控返航时，如果电量允许，飞机将沿着历史轨迹飞行一段距离尝试恢复连接，所以触发失控返航后，飞机可能向返航点的反方向飞行。视觉

AndroidManifest.xml中的package="com.dji.activationDemo" 为要注册的Bundle Identifier android:label="ActivationDemo" 为要注册的APP Name以下代码中value的值为APP Key <meta-data android:name="com.dji.sdk.API_KEY" android:value=" Please Put DJI APP KE..

注意事项在实际测试或执行飞行任务前，先在DJI Assistant 2 中模拟使用DJI OSDK 开发的应用程序。 在使用OSDK 开发应用程序或测试基于OSDK 开发的应用程序时，取下无人机上的桨叶。 使用USB 连接无人机和用户电脑时，无人机将会进入安全保护模式，在该模式下，无法使用遥控器或OSDK 控制无人机解锁或启动无人机的电机。 确保无人机和遥控器电池电量超过50％。 确认DJI Assistant 2 、应用程序和终端工具的波特率一致。更改波特率要重新启动飞行平台、遥控器和计算平台

事件摄像机会记录场景的变化。把事件摄像机指向不移动的静态场景时，它不会显示任何内容。当事件摄像机检测到物体的运动（如像素级的光线变化），它会在每像素的基础上以非常高的刷新率（毫秒）显示出该动作。事件摄像机不仅对弱的光线敏感，也不会被明亮的光线屏蔽...