基于ROS的数据UI界面

使用Qt Creater在Ubuntu系统下编写数据UI

使用Qt Creater在Ubuntu系统下编写数据交互界面，实现人机之间的数据交互与可视化功能，采用C++语言进行编写。

考虑到智能车各节点功能基于ROS环境来进行消息交互，因此HMI功能也写成一个ROS节点，接受其他话题上的消息，并实现实时的可视化，在本节演示程序案例中，假设/pub_node节点发布车辆状态state，车速speed，方向盘转角steer_angle，以及两个采集到的偏差数据error1和error2，该节点以10hz的频率向/chatter1话题发布消息，可视化节点/receive_and_show接收消息，并在HMI界面显示，其设计ui界面如图3所示，相关程序详见src/show_msg包。

代码地址：https://github.com/zj611/UI_based_on_ros.git

rqt_graph节点关系图

UI界面效果图：

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