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1.rqt安装
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一般只要你安装的是desktop-full版本就会自带工具箱
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如果需要安装可以以如下方式安装
$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt
$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
2.启动
rqt
的启动方式有两种:
方式1:
rqt
方式2:
rosrun rqt_gui rqt_gui
3.基本使用
启动 rqt 之后,点击左上角的plugins插件
示例1:
ps:启动示例之前还是需要先启动roscore, rosrun turtlesim turtlesim_node
1.点击左上角plugins,再点击下面的Topics->Message Publisher
2.具体操作流程:
示例2:
ps:和之前一样,先启动roscore, rosrun turtlesim turtlesim_node (之前启动过就不用再启动了)
1.点击左上角plugins,再点击下面的service->service caller
2.具体操作流程
4.rqt相关插件
1)rqt_graph
简介:可视化显示计算图
启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_graph
启动
2)rqt_console
简介:rqt_console 是 ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件
示例:
准备:编写 Node 节点输出各个级别的日志信息
创建功能包->创建cpp文件->配置文件
输出效果
启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_console
启动
启动效果展示:
3) rqt_plot
简介:图形绘制插件,可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据
准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点,通过 rqt_plot 获取乌龟位姿
启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_plot
启动
效果图演示:
4)rqt_bag
简介:录制和重放 bag 文件的图形化插件
准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点
启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_bag
启动
示例:
1.首先启动roscore,rosrun turtlesim turtlesim_node , rosrun turtlesim turtle_teleop_key
2.rqt_bag
启动(也可按rqt->logging->bag启动)
3.录制如下
按录制按钮,开始录制后选择保存的文件夹,一般默认为主文件目录,save后开始录制
,结束录制按右上角的小×键即可。
点击录制旁边的文件夹按钮,打开录制的文件放映控制乌龟运动,这是乌龟不动,要右击鼠标,点击publish才可使乌龟运动,演示如下: