rqt基本操作

目录

1.rqt安装

2.启动 

3.基本使用

4.rqt相关插件

1）rqt_graph

2）rqt_console

3) rqt_plot

4）rqt_bag

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1.rqt安装

• 一般只要你安装的是desktop-full版本就会自带工具箱

• 如果需要安装可以以如下方式安装

$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt
$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

2.启动 

rqt的启动方式有两种:

• 方式1:rqt

• 方式2:rosrun rqt_gui rqt_gui

3.基本使用

启动 rqt 之后，点击左上角的plugins插件

示例1：

ps：启动示例之前还是需要先启动roscore, rosrun turtlesim turtlesim_node

1.点击左上角plugins，再点击下面的Topics->Message Publisher

2.具体操作流程：

 示例2：

ps：和之前一样，先启动roscore， rosrun turtlesim turtlesim_node （之前启动过就不用再启动了）

1.点击左上角plugins，再点击下面的service->service caller

2.具体操作流程

4.rqt相关插件

1）rqt_graph

简介:可视化显示计算图

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_graph启动

2）rqt_console

简介:rqt_console 是 ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件

示例:

准备:编写 Node 节点输出各个级别的日志信息

创建功能包->创建cpp文件->配置文件

输出效果

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_console启动

启动效果展示：

3) rqt_plot

简介:图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据

准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点，通过 rqt_plot 获取乌龟位姿

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_plot启动

效果图演示：

4）rqt_bag

简介:录制和重放 bag 文件的图形化插件

准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_bag启动

示例：

1.首先启动roscore，rosrun turtlesim turtlesim_node , rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.rqt_bag启动（也可按rqt->logging->bag启动）

3.录制如下

按录制按钮，开始录制后选择保存的文件夹，一般默认为主文件目录，save后开始录制

，结束录制按右上角的小×键即可。

点击录制旁边的文件夹按钮，打开录制的文件放映控制乌龟运动，这是乌龟不动，要右击鼠标，点击publish才可使乌龟运动，演示如下：