ROS人机交互界面开发

ROS人机交互界面开发

利用qt-ros插件，在QT Creator上进行GUI的编写。
效果图：

电脑配置;ubuntu16.04虚拟机+ ROS kinetic+QT5.9

安装QT：

 sudo apt install ppa-purge
 sudo ppa-purge -o beineri
 sudo ppa-purge levi-armstrong/qt-libraries-xenial
 sudo ppa-purge levi-armstrong/ppa

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install qt59creator-plugin-ros libqtermwidget59-0-dev

ROS人机交互界面开发步骤：
1、 创建工作空间

mkdir ~/catkin_test/src
catkin_init_workspace

2、 编译工作空间

cd ~/catkin_test/
catkin_make

3、 创建功能包

cd src/
catkin_create_qt_pkg testgui

4、 编译功能包

cd ~/catkin_test/
catkin_make

编译成功

5、 打开QT

6、 新建项目
File-New File or Project

Other Project----ROS Workspace----choose

Choose后，在Name中输入qt_ros；distribution选择为ROS的版本（默认设置）；build system设置为CatkinMake;
Workspace设置为工作空间；

Next—finish

初始时，左下角的小三角（运行按钮）是灰色的，设置如下
Projects—Build& Run—Run----Run configuration—Add Run Step—选择ROS Run Step—package和Targe设置为testgui（下拉框可选择）；

设置完成后，单机
按钮，左下角的小三角（运行按钮）是绿色的；

7、 运行
终端运行roscore，单机左下角的小三角（运行按钮），即可运行

8、 选择 use environment variables;再单机connect；