参考一下wiki的说明:http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning
单线程回调函数 spin()及 spinOnce()
函数意义
ROS消息回调处理函数,通常在ROS订阅程序中,程序不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()。
两者区别在于前者调用后不再返回,也就是你的主程序就到这里了,不往下执行,而spinOnce()调用后还可以继续执行之后的程序。
注意:ros::spin()后面除了“return 0 其他语句就不要写了,写了也不执行”,千万别写到循环里面,写里面也没用,程序执行到ros::spin()就结束了
使用方法
ros::spin() 通常写在订阅函数结尾,在节点关闭或ros:;shundown()或按下【Ctrl】-【C】才返回。
ros::spinOnce() 一般写在订阅程序循环里面,与ros::Rate 对应。
如果一个订阅节点程序中需要订阅多个话题,考虑到时间同步问题,就用到多线程了。
多线程回调函数 MultiThreadedSpinner() 及 AsyncSpinner()
使用方法
1. ros::MultiThreadedSpinner 阻塞多线程回调函数
MultiThreadedSpinner类似于ros::spin(),在构造过程中可以指定它所用线程数,但如果不指定线程数或者线程数设置为0,它将在每个cpu内核开辟一个线程。
ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown
2.ros::AsyncSpinner 防阻塞多线程回调函数
AsyncSpinner比MultiThreadedSpinner更优,它有start() 和stop() 函数,并且在销毁的时候会自动停止。
ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();
总结:
回调方法 | 阻塞 | 线程 |
---|---|---|
ros::spin() | 阻塞 | 单线程 |
ros::spinOnce | 非阻塞 | 单线程 |
ros::MultiThreadedSpinner | 阻塞 | 单线程 |
ros::AsyncSpinner | 非阻塞 | 多线程 |
参考博客:https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/50619851