ROS学习历程-1-ROS多线程订阅消息(ros::asyncspinner)

http://blog.csdn.net/sunanger/article/details/53283327

https://blog.csdn.net/weixin_28900531/article/details/79431192

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对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。
为了观察不同话题的消息被阻塞的情况，可以参考以下实验代码
https://github.com/wenglihong/wlh_ros_demo/blob/master/multi_thread_demo/src/multi_topic_pub.cpp
https://github.com/wenglihong/wlh_ros_demo/blob/master/multi_thread_demo/src/multi_topic_sub.cpp
可以看到，发布程序中，以10hz的频率发布了chatter1和chatter2两个话题，在订阅程序中，回调函数1中加入了2s的延时，导致了回调函数2也只能2s才能接收到一个数据，为了是回调函数2能正常接收数据，我研究一下在一个ROS节点中开辟多个线程的方法。

 

在ROS中，有两种方法可以在一个节点中开辟多个线程
1.ros::MultiThreadedSpinner
MultiThreadedSpinner类似于ros::spin()，在构造过程中可以指定它所用线程数，但如果不指定线程数或者线程数设置为0，它将在每个cpu内核开辟一个线程。
用法如下

ros::MultiThreadedSpinnerspinner(4); // Use 4 threads

spinner.spin();// spin() will not return until the node has been shutdown

2.ros::AsyncSpinner
AsyncSpinner比MultiThreadedSpinner更优，它有start() 和stop() 函数，并且在销毁的时候会自动停止。下面的用法等价于上面的MultiThreadedSpinner例子。

ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use4 threads

spinner.start();

ros::waitForShutdown();

以上代码片参考了ROS wiki
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning
完整的工程代码可以参考
https://github.com/wenglihong/wlh_ros_demo/tree/master/multi_thread_demo

 

另一种解释

 

什么时候用ros::spin()和ros::spinOnce()呢，如果仅仅只是响应topic，就用ros::spin()。当程序中除了响应回调函数还有其他重复性工作的时候，那就在循环中做那些工作，然后调用ros::spinOnce()。如下面的用spinOnce，循环调用print( )函数。

http://blog.csdn.net/yaked/article/details/50776224

 

因为在一些点云处理的程序中，出现多个订阅者订阅同一个topic，由于内部处理的时间不同，最后造成显示界面出现卡顿，现象就是用鼠标拖动点云的视角会感觉非常卡，不顺畅。为此，决定先走一遍官方的多线程系列教程。

https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/jade-devel/roscpp_tutorials

http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials

关于Spin和SpinOnce的解释来自英文书《A Gentle Introduction to ROS》P59页

spinOnce( )较常用的做法是while里放publisher所要发布的msg的赋值处理，然后一直循环发布topic。

ros::Rate loop_rate(10);  

1.     

2.     while (ros::ok())  

3.     {  

4.       std_msgs::String msg;  

5.     

6.       std::stringstream ss;  

7.       ss << "hello world " << count;  

8.       msg.data = ss.str();  

9.     

10.       chatter_pub.publish(msg);  

11.     

12.       ros::spinOnce();  

13.       loop_rate.sleep();  

14.     }