PCL ISS关键点提取【2024最新版】

已于 2024-10-10 18:00:02 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 开发语言 人工智能 c++
于 2020-04-28 09:50:56 首次发布
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本文详细介绍了PCL中的内部形状描述子（ISS）关键点提取算法原理，包括建立局部坐标系、计算权值、协方差矩阵、特征值选择以及非极大值抑制。还提及了PCL中的pcl::ISSKeypoint3D类用于实现该算法。通过参考文献和后续的代码实现、结果展示及测试数据，展示了点云配准的关键步骤。
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接首发于：2020年4月28日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。

博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年10月10日。

一、算法原理

  内部形状描述子（ISS）是一种表示立体几何形状的方法，该算法含有丰富的几何特征信息，可以完成高质量的点云配准。设点云 P P

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PointCloudLib ISS关键点提取 C++版本
linux_huangyu的博客
07-13 112
PCL（Point Cloud Library）中的内部形状描述子（ISS，Intrinsic Shape Signatures）关键点提取是一种在3D点云中提取显著几何特征点的方法。这种方法非常适用于需要高质量点云配准、对象识别和分类等任务。以下是对PCL内部形状描述子（ISS）关键点提取的详细解释：一、ISS关键点提取的原理ISS关键点提取算法基于点云内部固有的几何属性来识别关键点。这些关键点是数据中的显著特征，对于各种任务至关重要。
PCL ISS关键点提取（C++详细过程版）
点云侠的博客
01-15 864
ISS关键点提取在PCL里有现成的调用函数。为充分了解`pcl::ISSKeypoint3D`算法实现的每一个细节和有待改进的地方，使用C++代码对算法实现过程进行复现并在实现的过程中加入多线程加速。
pcl中iss关键点代码分析1
yzlh2009的博客
05-24 521
先上代码 Eigen::Matrix3d cov_m = Eigen::Matrix3d::Zero (); getScatterMatrix (static_cast<int> (index), cov_m); Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::Matrix3d> solver (cov_m); pcl::ISSKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT>
ISS算法--特征点检测--传统特征提取方法
最新发布
weixin_43899239的博客
10-09 434
pcl库 iss关键点
qq_38633071的博客
02-22 332
pcl库iss关键点检测
【三维点云数据处理】ISS特征点提取算法
点云兔子的博客
05-31 5971
1 算法原理 Yu Zhong提出了一种识别表示为3D点云的3D对象的新方法。引入了一种称为内在形状签名（Intrinsic Shape Signature，ISS）的新3D形状描述符，以表征点云的局部/半局部区域。固有形状签名使用与视图无关的 3D 形状表示来直接匹配来自不同视图的形状斑块，并使用编码查看几何图形的视图相关变换来促进快速姿态估计。 特征点是图像点云中那些可以通过定义检测标准提取的稳定、独特的点集，其数量远小于原始点数。ISS 特征点是一种通过与邻域...
内在形状签名(ISS)算法，用于点云关键点提取，matlab实现，带例程
04-03
ISS算法是Zhong等10年发表的点云关键点检测算法，是现有非尺度不变的关键点提取算子中效果较好较稳定的(其它的还有harris3D等效果也很好但是我没做)，已经被PCL库收录。这是我按照文献用matlab实现的代码，使用bunny数据做了测试，效果很不错。
掌握PCL ISS（内在形状特征）关键点提取用于点云配准：深度指南
m0_57781768的博客
01-03 2380
内在形状特征（ISS）代表了在3D点云中进行关键点提取的强大方法。这些特征非常有效地捕捉了立体几何的复杂细节，使它们特别适用于高质量的点云配准任务。ISS算法专注于基于点云内部固有几何属性来识别关键点。这些关键点是数据中的显著特征，对于配准、对象识别和分类等各种任务至关重要。
PCL地面空间站（ISS）关键点提取
2301_79331230的博客
08-15 165
在这篇文章中，我们将探讨如何使用点云库（Point Cloud Library, PCL）来提取ISS中的关键点，并展示相应的源代码。通过合理运用PCL库中的功能，我们可以有效地从ISS的环境数据中提取出关键点，并为后续的分析和研究工作奠定基础。在上述代码中，我们通过loadPCDFile函数加载了一个PCD格式的点云数据文件，并将其保存在cloud变量中。在开始之前，确保你已经安装好了PCL库，并且有一个点云数据集，其中包含了ISS的环境数据。然后，我们可以定义一个函数来提取关键点。
Open3d ISS 关键点提取
m0_37737957的博客
07-21 651
Open3d ISS(Intrinsic shape signatures) 关键点提取 compute_iss_keypoints
Open3D 点云的ISS关键点提取
纵马踏花向自由
06-25 1291
ISS（Intrinsic Shape Signatures）关键点提取是一种常用于三维点云的特征提取方法。其主要目的是在点云中找到具有显著几何特征的点，这些点在不同的点云扫描中具有鲁棒性和稳定性。I具体来说，ISS关键点提取算法利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。
点云关键点提取（1）
04-10
pcl中实现对点云的关键点提取，具体包括iss和sift关键点。
PCL之点云关键点检测
03-29
该文件包含了PCL三种关键点检测技术的对比，包括Narf关键点 ，SIFT关键点与HARRIS关键点，结果展示在同一个视窗上，运行完弹出viewer后，按R键显示对比结果
python实现Alphapose骨骼关键点信息的提取
03-24
利用python实现Alphapose骨骼关键点信息的提取，将jison中的关键点信息存储到txt文件中。
PCL 基于ISS与FPFH提取特征点
dayuhaitang1的博客
11-09 1172
PCL 基于ISS与FPFH提取特征点
PCL 点云ISS关键点提取算法
weixin_43896283的博客
08-27 153
点云ISS关键点（Intrinsic Shape Signatures）:利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。
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Open3D ISS关键点提取【2024最新版】
点云侠的博客
12-02 39万+
ISS关键点提取
pcl中ransac提取直线_pcl中iss关键点提取
weixin_39820588的博客
11-27 238
主要是一个描述子的名称，当然为了提取描述子，对应的文章《Intrinsic Shape Signatures: A Shape Descriptor for 3D Object Recognition》也定义了与之对应的关键点提取过程，在PCL中仅实现了对应的ISS关键点提取，并没有涉及其描述子的内容。下面实现pcl中iss关键点提取#include 运行结果运行gni'xnuy...
pcl ISS特征点代码
09-26
ISS特征点是一种点云关键点检测算法，可以在点云数据中提取出重要的兴趣点。这个算法已经被收录在PCL库中。你可以使用PCL库中的ISS算法来提取点云中的关键点。这里是一个使用ISS特征点算法的PCL代码示例： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/keypoints/iss_3d.h> int main() { // 加载点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud); // 创建ISS特征点提取对象 pcl::ISSKeypoint3D<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> iss; iss.setInputCloud(cloud); iss.setSalientRadius(6 * iss.getNormalRadius()); iss.setNonMaxRadius(4 * iss.getSalientRadius()); iss.setThreshold21(0.975); iss.setThreshold32(0.975); iss.setMinNeighbors(5); iss.setNumberOfThreads(4); // 执行ISS特征点提取 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr keypoints(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); iss.compute(*keypoints); // 打印提取到的关键点数量 std::cout << "Number of keypoints: " << keypoints->size() << std::endl; // 保存关键点到文件 pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("keypoints.pcd", *keypoints); return 0; } ``` 这段代码首先加载点云数据，然后创建一个ISSKeypoint3D对象，设置关键点提取的参数，最后调用compute()函数执行ISS特征点提取。提取到的关键点保存在keypoints中，可以进行后续的处理。
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