目录 一、算法原理 二、代码实现 三、 结果展示 四、测试数据 一、算法原理 内部形状描述子(ISS)是一种表示立体几何形状的方法,该算法含有丰富的几何特征信息,可以完成高质量的点云配准。设点云 P P P中含有 n n n个点