Eigen的使用

• 头文件：

#include <Eigen/Core>    //Eigen部分
#include <Eigen/Dense>    //稠密矩阵的代数运算（逆、特征值等）

• 声明一个矩阵：

//声明一个2*3的float矩阵
Eigen::Matrix<float , 2 ,3> = materix_23;
  
//定义一个动态大小的矩阵 
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamix, Eigen::Dynamic> matrix_dynamix;    

//Vector3d实质上是Eigen::Matrix<double,3,1>;
Eigen::Vector3d v_3d;    //列向量

//Rosvector实质上是Eigen::Matrix<double,1,3>；
Eigen::RowVector3f r_3d;    //行向量

//Matrix3d实质为Eigen::matrix<double, 3, 3>
EIgen::Materix3d materix_33 

//几种Eigen的形式
旋转矩阵（3*3）：    Eigen::Matreix3d;
旋转向量（3*1）：    Eigen::AngleAxisd;
欧拉角（3*1）：      Eigen::Vector3d;
四元数（4*1）：      Eigen::Quaterniond;
欧式变换矩阵（4*4）： Eigen::Isometry3d;
仿射变换（4*4）：    Eigen::Affine3d;
射影变换（4*4）：    Eigen::Projective3d;

//Eigen特殊矩阵
MatrixXd::Identity(rows,cols)       // eye(rows,cols) 单位矩阵
C.setIdentity(rows,cols)            // C = eye(rows,cols) 单位矩阵
MatrixXd::Zero(rows,cols)           // zeros(rows,cols) 零矩阵
C.setZero(rows,cols)                // C = ones(rows,cols) 零矩阵
MatrixXd::Ones(rows,cols)           // ones(rows,cols)全一矩阵
C.setOnes(rows,cols)                // C = ones(rows,cols)全一矩阵
MatrixXd::Random(rows,cols)         // rand(rows,cols)*2-1        // 元素随机在-1->1
C.setRandom(rows,cols)              // C = rand(rows,cols)*2-1 同上
VectorXd::LinSpaced(size,low,high)  // linspace(low,high,size)'线性分布的数组
v.setLinSpaced(size,low,high)       // v = linspace(low,high,size)'线性分布的数组

• 输入矩阵：

matrix_23 << 1,2,3,4,5,6;  //输入一个2*3的矩阵
//结果//
1 2 3
4 5 6

• 输出矩阵：

for(int i=0; i<1 ; i++)
    for(int j=0; j<1 ; j++)
        cout << matrix_23(i,j) << endl;
///结果
1
2

x.size()          // length(x)          // 向量长度
C.rows()          // size(C,1)          // 矩阵行数
C.cols()          // size(C,2)          // 矩阵列数

• 类型转换

//matrix_23为float型，转换为double，其中v_3d为double的3，2，1；
Eigen::Matrix<double ,2 ,1 > result = matrix_23.cast<double>() * v_3d 
/结果/
10
28

• 产生随机数

matrix = Eigen::matrix3d::Random();    //产生一个随机的3*3的矩阵

• 矩阵的运算：

matrix_33.transpose()    //转置矩阵
matrix_33.sum()          //各元素和
matrix_33.trace()        //迹
10*matrix_33             //数乘
matrix_33.inverse()      //逆矩阵
matrix_33.determinant()  //行列式
matrix_33.adjoint()      //伴随矩阵
matrix_33.conjugate()    //共轭矩阵