自动驾驶数据集KITTI【6】发布GPS资料

数据分析

上一节讲过如何发布IMU数据，此次的GPS数据同样存放在oxts文件夹下的.txt文件中。其中有三个数字分别代表着维度（latitude），经度（longitude）和海拔（altitude），这些数值就是所谓的GPS数据。

发布逻辑

1.在kitti.py里建立publisher并执行发布

 gps_pub =rospy.Publisher('kitti_gps',NavSatFix,queue_size=10)
  publish_imu(imu_pub,imu_data)

2.在publish_utils.py中编写发布函数，其中要引入读取GPS资料的头文件

from sensor_msgs.msg import Image,PointCloud2 ,Imu,NavSatFix 

def publish_gps(gps_data, gps_pub):
    gps = NavSatFix()

    gps.header.frame_id = "map"
    gps.header.stamp = rospy.Time.now()
    # 赋值经纬度和海拔
    gps.latitude = gps_data.lat
    gps.longitude = gps_data.lon
    gps.altitude = gps_data.alt

    gps_pub.publish(gps)

显示

rostopic list
rostopic info  /kitti_gps 
rostopic echo  /kitti_gps