机器人抓取平面薄物体的方法汇总

---

前言

从抓取机理上，平面薄物体的抓取可以使用电磁或者真空吸附的方式，但是这些方式会受到材料属性的限制，在工业上特定产品的生产模式下可以使用。

但对于商用或者家用机器人，更希望扩展通用夹爪的抓取能力，以适应后续更多的操作任务，本文则主要介绍平面薄物体的抓取方法。

对于传统的抓取规划器，如GraspIt!或Simox，这类规划器是尽可能的避免碰撞，在完全自由空间下完成抓取位姿的规划，但是平面物体是完全与桌面贴合的，在抓取过程中与桌面的接触不可避免，这也是平面物体的抓取难点。

---

一、利用操作技能抓取

本节介绍专门针对平面物体开发出的操作技能，包括Contact Grasping, Scooping or Prying, Spatula Grasping。

1 Contact Grasping (接触抓取)

这种抓取方法的抓取过程如下图1所示，首先，两个手指张开状态下接触桌面并施加一定的接触力，然后，指尖在桌面相向滑移直到与物体接触，最后指尖旋转至平行状态，并对物体施加夹持力，就可以成功抓取物体。

图1 Contact Grasping of a two-fingered end-effector [1].

这种抓取方式很重要的一点是通过控制接触力来保持接触。

一个能够代替接触力控制的方法是使用被动关节或者软体夹爪。软体夹爪能够形成与桌面自适应的接触力并防止对桌面或者物体造成破坏，还可以在抓取物体时自适应物体的外围形状。

但是这种直接接触的抓取方式仍然需要平面物体具有一定的厚度，太薄的平面物体仍然会失败。

2 Scooping and Prying (挖取和撬取)

对于Scooping抓取方式，如图2（a）所示，首先张开夹爪，其中一个手指需要以一定角度靠近物体，另一个手指在物体的另一边，作为一个约束限制物体的运动，然后倾斜手指插入到物体下方使物体离开桌面，便于后续抓取物体。

这种Scooping抓取方式很明显的一点就是需要一个尖锐的手指，以便于插入物体下方，但同时这种尖锐的手指也可能会破坏桌面或者物体，亦或在和人类交互时伤到人类。为此研究者们又开发出了Prying的抓取方式。

图2 Scooping (a) and Prying (b).
(a) Scooping a thin, narrow object with a two-fingered end-effector [2].
(b) A snapshot of picking a thin card via prying grasp [3].

Prying的抓取方式如图2（b）所示，其不需要尖锐的手指，通用的机械手即可满足。与Scooping相比，这种抓取方式多了一个撬动的步骤，需要一个手指接触物体之后，通过适当的旋转来撬起物体，使得物体下方的间隙扩大。 然后手指就可以插入间隙中。 最终实现捏握，稳定地抓取卡片。

这种抓取方式其实需要平面物品有一定的倒角，其实研究人员已经指出对于生活中的大部分平面薄物体，均有使用过程中造成的磨损产生的倒角。

3 Spatula Grasping (铲取)

最后介绍的这种操作技巧属于动态抓取（Spatula Grasping），如图3所示，倾斜的手指快速滑向物体，然后物体的惯性可以防止其被推开，而手指会插入到物体下方，然后就可以抓取物体。

图3：Spatula Grasping with a two-fingered end-effector [1].

这种方式对手指的尖锐度和物体与桌面的摩擦系数都有要求，而且速度快，所以这种抓取的方式的危险性和潜在的破坏性也会更大一些。

二、利用环境约束抓取

实际上，上述利用操作技能的抓取方法都利用了与桌面之间的接触，除了与桌面的接触，环境中还有很多其他类型的约束也可以被用来抓取平面薄物体。

如环境中的广义墙面，沟槽，斜坡，和桌面边缘等。实际上利用环境约束辅助抓取已经在博文《如何利用环境约束辅助机器人抓取？》中系统地介绍过了，利用环境约束不仅能够抓取这类平面物体，也可以增加抓取其他类型的物体的鲁棒性。

鉴于此，本文只是简单阐述其中的一种抓取方式，即利用桌面边缘进行抓取。

如下图4所示，机械臂会首先按住平面物体，然后再桌面滑移到桌面边缘，直到物体的一部分悬空于桌面，然后机械臂再抓取悬空的部分。

图4：Real executions of the proposed sliding manipulation using aWAM arm installed with a Yale T42 hand [4].

这种抓取方式需要考虑被抓取物体和桌面的形状以及物体的位置，因为要保证最终物体的可抓取性，需要在滑移过程中调整物体的位姿，使得预期的抓取部分露出桌面。

三、利用特殊夹爪抓取

除了上述专门的操作技能和对环境约束的利用之外，还有的研究学者研究出了新型的夹爪来抓取不同类型的物体，尤其是一些难抓取的物体，包括平面薄物体。

图5（a）所示是一个指端带吸气孔的夹爪，其结合了抓取和吸取的功能，能够完成钥匙和纸张这类物体的抓取。

图5（b）所示为一个带皮带的特殊夹爪，其能够通过皮带的传动来抬起物体进而实现抓取，其可以轻松拾起纸张这类柔性薄物体。

但是这种特殊的夹爪相对通用夹爪，成本更高，其系统也更复杂。

图5：能够抓取平面物体的特殊夹爪。
(a) Robot hand -iGRIPP 4 [5].
(b) Pull-in operation with the gripper developed [6].

---

总结

本文总结了一类难抓取物体即平面薄物体的抓取方法，并从利用操作技巧，利用环境约束，和利用特殊夹爪三方面展开介绍每种方法的原理和局限性，供相关人员参考。

在实际使用时，可根据实际工况，项目成本，任务需求等各方面需求选择合适的方法即可。

Reference

[1] Babin V, Gosselin C. A grasp manipulation selection chart to pick-up objects lying on hard surfaces[J]. 2019.
[2] Babin V, St-Onge D, Gosselin C. Stable and repeatable grasping of flat objects on hard surfaces using passive and epicyclic mechanisms[J]. RCIM, 2019, 55: 1-10.
[3] Zhang Q, Hu Z, Koyama K, et al. Prying Grasp for Picking Thin Object Using Thick Fingertips[J]. RAL, 2022, 7(4): 11577-11584.
[4] Hang K, Morgan A S, Dollar A M. Pre-grasp sliding manipulation of thin objects using soft, compliant, or underactuated hands[J]. RAL, 2019, 4(2): 662-669.
[5] Yamaguchi K, Hirata Y, Kosuge K. Development of robot hand with suction mechanism for robust and dexterous grasping[C]//2013 IROS. IEEE, 2013: 5500-5505.
[6] Morino K, Kikuchi S, Chikagawa S, et al. Sheet-based gripper featuring passive pull-in functionality for bin picking and for picking up thin flexible objects[J]. RAL, 2020, 5(2): 2007-2014.