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本文介绍了使用Arduino控制360°旋转扫描的YDLIDARX4激光雷达传感器，涉及串口通信、工作模式、系统命令与应答、功耗控制以及如何在ROS环境中获取和处理数据，提供了一个从基础到高级应用的实验教程。
37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百一十一：360°旋转扫描激光雷达测距传感器模块 ROS机器人建图导航定位 ROS小车导航路径规划避障（EAI YDLIDAR X4）
激光雷达YDLIDAR X4的系统设置了 3 种工作模式：空闲模式、扫描模式、停机模式：
➢ 空闲模式：X4 上电时，默认为空闲模式，空闲模式时，X4 的测距单元不工作，激光器不亮。
➢ 扫描模式：当 X4 进入扫描模式时&#x
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