【花雕学编程】Arduino FOC 之综合路径规划与目标角度计算

最新推荐文章于 2024-10-05 16:06:58 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 动态读取AS5600角度变化综合路径规划与目标角度计算

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点
综合路径规划: 结合运动学模型与路径规划算法（如A*、Dijkstra算法、RRT等），能够有效生成从起点到目标点的平滑路径，避免障碍物。
实时目标角度计算: 在路径规划完成后，系统可以实时计算各个关节的目标角度，确保机械臂在执行任务时能够精确到达目标位置。
闭环控制: 利用传感器（如编码器、IMU）反馈当前角度，实现闭环控制，提高系统的稳定性和准确性。
动态调整能力: 系统能够根据环境变化和实时反馈动态调整路径和目标角度，适应复杂和动态的工作环境。
高效的数据处理: 使用Arduino FOC库进行高效的电机控制，确保在路径跟踪过程中能够快速响应和调整。

2、应用场景
工业自动化: 在自动化生产线中，综合路径规划与目标角度计算可用于机械臂执行装配、搬运等任务，提升生产效率。
服务机器人: 在服务行业中，机器人能够根据环境变化动态调整路径，实现灵活的服务，如配送和清洁。
无人驾驶: 在无人驾驶技术中，路径规划与目标角度计算可以帮助车辆避开障碍物并安全行驶。
机器人教育: 作为STEM教育的实验平台，帮助学生理解路径规划和运动控制的基本原理。

3、需要注意的事项
运动学模型建立: 精确建立运动学模型是成功路径规划和目标角度计算的基础，确保计算的准确性。
计算复杂度: 路径规划算法的选择应考虑复杂度，确保在实时控制中能够快速计算出可行路径。
环境建模: 对工作环境的建模需要准确，确保路径规划能够有效避开障碍物。
实时性能要求: 系统需具备快速的数据处理能力，以应对动态环境中的变化，确保即时响应。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，避免在路径规划和执行过程中发生碰撞或其他意外情况。
反馈与调整: 在路径执行过程中，需要持续监测执行结果，及时调整路径和目标角度，确保任务的顺利完成。
电机参数标定: 各电机的参数需精确标定，以确保运动的平稳性和控制的准确性。

总的来说，基于Arduino FOC的综合路径规划与目标角度计算在工业自动化、服务机器人、无人驾驶和机器人教育等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的路径跟踪与控制能力，但在运动学模型建立、计算复杂度、环境建模、实时性能、安全机制设计和反馈调整等方面仍需谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、三轴机械臂的直线路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);

MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();

  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);

  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();

  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度计算
  float target_angle1 = PI / 4; // 45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 30度
  float target_angle3 = PI / 3; // 60度

  // 路径规划
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = t * target_angle1;
    float angle2 = t * target_angle2;
    float angle3 = t * target_angle3;

    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    motor3.move(angle3);

    delay(10);
  }
}

2、四轴机械臂的圆弧路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);

MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();

  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);

  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();

  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度计算
  float target_angle1 = PI / 4; // 45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 30度
  float target_angle3 = PI / 3; // 60度
  float target_angle4 = PI / 2; // 90度

  // 路径规划
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = target_angle1 * sin(t * PI);
    float angle2 = target_angle2 * sin(t * PI);
    float angle3 = target_angle3 * sin(t * PI);
    float angle4 = target_angle4 * sin(t * PI);

    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    motor3.move(angle3);
    motor4.move(angle4);

    delay(10);
  }
}

3、五轴机械臂的复杂路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
BLDCDriver3PWM driver5 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17);

MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor5 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();
  sensor5.init();

  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);
  motor5.linkSensor(&sensor5);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;
  driver5.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();
  driver5.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);
  motor5.linkDriver(&driver5);

  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;
  motor5.controller = MotionControlType::angle;

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();

  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
  motor5.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度计算
  float target_angle1 = PI / 4; // 45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 30度
  float target_angle3 = PI / 3; // 60度
  float target_angle4 = PI / 2; // 90度
  float target_angle5 = PI / 8; // 22.5度

  // 路径规划
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = target_angle1 * sin(t * PI);
    float angle2 = target_angle2 * sin(t * PI);
    float angle3 = target_angle3 * sin(t * PI);
    float angle4 = target_angle4 * sin(t * PI);
    float angle5 = target_angle5 * sin(t * PI);

    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    motor3.move(angle3);
    motor4.move(angle4);
    motor5.move(angle5);

    delay(10);
  }
}

要点解读
传感器初始化：每个案例中都使用了MagneticSensorI2C类来初始化AS5600传感器，并通过I2C接口进行通信。这确保了电机的角度、速度或电流控制的精确性。
电机初始化：使用BLDCMotor和BLDCDriver3PWM类来初始化电机和驱动器，并设置电源电压。这些步骤确保电机能够正确接收控制信号。
控制模式选择：通过设置motor.controller来选择不同的控制模式（角度、速度、扭矩）。这使得同一套硬件可以实现多种控制功能，灵活性高。
FOC初始化：调用motor.initFOC()来初始化场向量控制（FOC）算法。这一步是实现高效、平滑电机控制的关键。
路径规划：在loop()函数中，通过计算目标角度并逐步移动电机，实现复杂路径的规划和执行。这确保了机械臂能够按照预期的路径平滑移动。

在这里插入图片描述
4、基础路径规划与目标角度计算

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 9, 8);

// 目标点
float targetPositions[2][2] = { {0, 0}, {PI / 2, PI / 4} }; // 目标点的角度
int currentTarget = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  
  motor1.voltage_limit = 12;
  motor2.voltage_limit = 12;
  
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  // 计算目标角度
  float targetAngle1 = targetPositions[currentTarget][0];
  float targetAngle2 = targetPositions[currentTarget][1];

  motor1.move(targetAngle1);
  motor2.move(targetAngle2);

  motor1.update();
  motor2.update();

  // 切换到下一个目标点
  currentTarget = (currentTarget + 1) % 2; // 在目标点之间切换
  delay(2000); // 每2秒切换一次
}

5、线性插值路径规划

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 9, 8);

// 目标点
float startAngle[2] = {0, 0};
float endAngle[2] = {PI / 2, PI / 4};
int steps = 50; // 插值步数

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  
  motor1.voltage_limit = 12;
  motor2.voltage_limit = 12;
  
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  for (int i = 0; i <= steps; i++) {
    float t = (float)i / steps; // 计算插值因子
    float targetAngle1 = startAngle[0] + t * (endAngle[0] - startAngle[0]);
    float targetAngle2 = startAngle[1] + t * (endAngle[1] - startAngle[1]);

    motor1.move(targetAngle1);
    motor2.move(targetAngle2);

    motor1.update();
    motor2.update();

    delay(50); // 每50毫秒更新一次
  }
  while (1); // 完成后停止
}

6、曲线路径规划与角度计算

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 9, 8);

// 曲线参数
float radius = 1.0; // 半径
int steps = 100; // 步数

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  
  motor1.voltage_limit = 12;
  motor2.voltage_limit = 12;
  
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  for (int i = 0; i <= steps; i++) {
    float angle = (2 * PI / steps) * i; // 当前角度
    float targetAngle1 = radius * cos(angle); // 计算电机1目标角度
    float targetAngle2 = radius * sin(angle); // 计算电机2目标角度

    motor1.move(targetAngle1);
    motor2.move(targetAngle2);

    motor1.update();
    motor2.update();

    delay(50); // 每50毫秒更新一次
  }
  while (1); // 完成后停止
}

要点解读
基础路径规划:
第4个程序展示了如何在两个目标点之间切换，电机根据目标角度进行运动。
适合简单的路径规划需求，可以扩展到更多目标点。
线性插值路径规划:
第5个程序实现了线性插值，电机从起始角度平滑过渡到结束角度。
这种方法适合需要平滑过渡的应用，避免突变导致的机械冲击。
曲线路径规划:
第6个程序通过圆形轨迹实现曲线路径规划，电机根据角度计算目标位置。
适合需要更复杂运动轨迹的应用，如机器人手臂的复杂运动。
灵活性与可扩展性:
所有程序均允许用户根据实际需求调整参数，如目标角度和插值步数，增强了系统的灵活性。
用户可以在此基础上进一步扩展功能，例如实现更复杂的路径规划算法。
广泛的应用前景:
这些代码示例可广泛应用于各种机器人和自动化系统，提高了运动控制的精度和响应速度。
适合需要实时反馈和动态调整的场景，如工业机器人、服务机器人等。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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