【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（九）】 机器人逆运动学分析

​1.  逆运动学理论基础

机器人逆运动学的问题即已知机器人末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿，计算所有能够到达给定位置和姿态的关节角。

对于以上的问题，有以下几种情况：

（1）不存在相应的解 当所期望的位姿离基坐标系太远，而机器人不够长时，末端执行器无法达到该位姿；当机器人的自由度少于6个自由度时，它将不能达到三维空间的所有位姿；此外，对于实际中的机器人，关节角不一定能到达360º，使得它不能达到某些范围内的位姿。在以上情况中，机器人都不能达到某些给定的位姿，因此不存在解。

（2）存在唯一的解 当机器人只能从一个方向达到期望的位姿时，只存在一组关节角使得它能到达这个位姿，即存在唯一的解。

（3）存在多个解 当机器人能从多个方向达到期望的位姿时，存在着多组关节角能使得它到达这个位姿，即存在多个解。此时，需要选择一组最合适的解：一是要考虑机器人从初始位姿移动到期望位姿的“最短路径”，得到相应的解；二是要考虑在机器人移动的过程中是否会遇到障碍，应选择无障碍的一组解。

对机器人的运动学方程求解，是一个非线性问题。目前对这个问题的求解方法分为两种：封闭解法和数值解法。封闭解法不需要进行迭代，就可以对不高于四次项的多项式进