机器人学的位姿变换相关内容,可以采用下列函数来进行计算。
(1)rpy2r() R = rpy2r (roll, pitch, yaw, options)能够根据一组回转角、俯仰角和偏转角求出对应齐次变换矩阵中的旋转矩阵R(3x3),其中3个角度rpy = [R, P, Y]分别对应于关于x、y、z轴的顺序旋转。
R = rpy2r (rpy, options)与前者相同,但是输入的是一个向量(1x3)。如果rpy是(Nx3),那么它们表示为一段轨迹,得到的旋转矩阵R是三维矩阵(3x3xN)。
函数rpy2r()包含的可选参数如表1所示。
表1 函数rpy2r()包含的可选参数
deg |
用角度去计算(默认为弧度) |
zyx |
返回关于Z,Y,X轴的顺序旋转的解 |
(2)tr2rpy() rpy = tr2rpy (T, options)能够将齐次变换矩阵转换为对应的回转角、俯仰角和偏转角。其中,T