【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（四）】 机器人位姿变换之位姿变换函数

机器人学的位姿变换相关内容，可以采用下列函数来进行计算。

（1）rpy2r（） R = rpy2r (roll, pitch, yaw, options)能够根据一组回转角、俯仰角和偏转角求出对应齐次变换矩阵中的旋转矩阵R(3x3)，其中3个角度rpy = [R, P, Y]分别对应于关于x、y、z轴的顺序旋转。

R = rpy2r (rpy, options)与前者相同，但是输入的是一个向量(1x3)。如果rpy是(Nx3)，那么它们表示为一段轨迹，得到的旋转矩阵R是三维矩阵(3x3xN)。

函数rpy2r（）包含的可选参数如表1所示。

表1 函数rpy2r（）包含的可选参数

deg	用角度去计算（默认为弧度）
zyx	返回关于Z，Y，X轴的顺序旋转的解

（2）tr2rpy（） rpy = tr2rpy (T, options)能够将齐次变换矩阵转换为对应的回转角、俯仰角和偏转角。其中，T