【花雕学编程】Arduino FOC 之平面五杆机构运动学仿真

驴友花雕

于 2024-09-16 19:42:43 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：平面嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做平面五杆机构运动学仿真 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之平面五杆机构运动学仿真
一、主要特点
运动学建模：平面五杆机构通过一系列连杆和关节连接而成，运动学仿真能够精确描述其各关节的运动关系和位置变化。
高效模拟：利用Arduino FOC技术，能够实现实时的运动学仿真，快速计算各连杆的运动轨迹，提升系统的响应速度。
灵活性：平面五杆机构的设计与运动特性允许其在不同的工作条件下进行灵活调整，适应多种运动需求。
图形化展示：运动学仿真通常配合图形界面，使得用户能够直观地观察机构的运动过程，方便调试和优化。

二、应用场景
机械设计：在工程设计阶段，可通过运动学仿真验证五杆机构的运动特性，优化设计方案。
机器人技术：平面五杆机构在多种机器人应用中，如夹取、搬运等任务中，运动学仿真可用于路径规划和动作协调。
教育与研究：在高校和研究机构，运动学仿真可作为教学工具，帮助学生理解机械运动学原理。
自动化装配：在工业自动化中，平面五杆机构可用于自动化装配线，运动学仿真可优化装配过程，提升效率。

三、注意事项
运动学模型准确性：确保建立的运动学模型准确，误差可能导致仿真结果失真，影响后续控制设计。
算法复杂度：在进行运动学仿真时，需选择高效的计算算法，以确保实时性和响应速度，避免计算过于复杂导致系统延迟。
运动范围限制：在实际应用中，需考虑各关节的运动范围和负载能力，以防止超出机械结构的设计极限。
环境因素影响：在仿真过程中，需考虑外部环境对机构运动的影响，如摩擦、重力等，以提高仿真的真实性。
调试与验证：在完成仿真后，需进行实际测试与验证，以确保仿真结果与实际运动一致，确保设计的可靠性。

总结
平面五杆机构的运动学仿真在机械设计、机器人技术和工业自动化等领域具有广泛应用。通过精确的运动学建模和高效的实时仿真，可以有效提升系统的设计和执行效率。在实施过程中，需关注模型的准确性、算法的效率以及环境因素的影响，以确保仿真结果的有效性和可靠性，从而推动相关技术的发展和应用。

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1、基本五杆机构运动学计算

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const float L1 = 50.0; // 杆1长度
const float L2 = 30.0; // 杆2长度
const float L3 = 20.0; // 杆3长度
const float L4 = 15.0; // 杆4长度
const float L5 = 10.0; // 杆5长度

float theta1 = 0.0; // 杆1角度
float theta2 = 0.0; // 杆2角度
float theta3 = 0.0; // 杆3角度
float theta4 = 0.0; // 杆4角度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 更新杆的角度
  theta1 += 0.01; // 杆1角度变化
  theta2 = sin(theta1) * 30; // 杆2角度
  theta3 = cos(theta1) * 20; // 杆3角度
  theta4 = theta1 * 2; // 杆4角度

  // 计算位置
  float x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta2) + L3 * cos(theta3);
  float y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta2) + L3 * sin(theta3);

  // 输出位置
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(y);

  delay(100); // 更新频率
}

要点解读：
基本运动学计算：该程序实现了简单的五杆机构运动学计算，通过角度变化计算其位置。
杆长定义：通过定义每根杆的长度，确保运动学计算的准确性。
角度更新：通过theta1的变化，模拟机械臂的动态变化，展示运动学特性。
位置计算：使用三角函数计算每根杆的末端位置，确保输出的准确性。
实时输出：通过串口输出当前的坐标位置，便于调试和观察运动轨迹。

2、五杆机构的动态仿真

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const float L1 = 50.0; // 杆1长度
const float L2 = 30.0; // 杆2长度
const float L3 = 20.0; // 杆3长度
const float L4 = 15.0; // 杆4长度
const float L5 = 10.0; // 杆5长度

float theta1 = 0.0; // 杆1角度
float theta2 = 0.0; // 杆2角度
float theta3 = 0.0; // 杆3角度
float theta4 = 0.0; // 杆4角度
float time = 0.0; // 时间变量

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  time += 0.1; // 时间增加
  theta1 = 0.5 * time; // 杆1角度随时间变化
  theta2 = 0.3 * time; // 杆2角度随时间变化
  theta3 = 0.4 * time; // 杆3角度随时间变化
  theta4 = 0.2 * time; // 杆4角度随时间变化

  // 计算位置
  float x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta2) + L3 * cos(theta3);
  float y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta2) + L3 * sin(theta3);

  // 输出位置
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(y);

  delay(100); // 更新频率
}

要点解读：
动态仿真：该程序通过时间变量动态更新各个杆的角度，模拟真实的运动过程。
时间控制：通过time变量控制角度变化，模拟机械臂的自然运动。
多杆角度更新：每根杆的角度随时间变化，展示机械臂的灵活性和响应性。
实时位置计算：在每个循环中，计算并输出当前的坐标位置，便于观察运动轨迹。
便于调试：通过串口输出当前的位置，方便开发者调试和分析运动路径。

3、五杆机构的目标位置跟踪

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const float L1 = 50.0; // 杆1长度
const float L2 = 30.0; // 杆2长度
const float L3 = 20.0; // 杆3长度
const float targetX = 40.0; // 目标X坐标
const float targetY = 30.0; // 目标Y坐标

float theta1 = 0.0; // 杆1角度
float theta2 = 0.0; // 杆2角度
float theta3 = 0.0; // 杆3角度
float errorThreshold = 1.0; // 误差阈值

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 计算当前末端位置
  float currentX = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta2) + L3 * cos(theta3);
  float currentY = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta2) + L3 * sin(theta3);

  // 计算误差
  float errorX = targetX - currentX;
  float errorY = targetY - currentY;
  float distance = sqrt(errorX * errorX + errorY * errorY);

  // 误差小于阈值则停止
  if (distance < errorThreshold) {
    Serial.println("Target reached!");
    while (1); // 停止程序
  }

  // 否则调整角度
  theta1 += 0.01 * errorX; // 简单的控制策略
  theta2 += 0.01 * errorY; // 简单的控制策略

  // 输出当前末端位置
  Serial.print("Current Position: X: ");
  Serial.print(currentX);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(currentY);

  delay(100); // 更新频率
}

要点解读：
目标位置跟踪：该程序实现了五杆机构的目标位置跟踪，通过控制角度使末端位置接近目标点。
误差计算：实时计算当前末端位置与目标位置的误差，确保运动的有效性。
简单控制策略：通过简单的误差反馈调整角度，模拟基本的控制系统。
实时输出：输出当前末端位置，便于观察运动过程和调试。
目标检测：通过判断末端位置是否达到目标，决定程序的停止与否，增强程序的智能性。

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4、五杆机构的基本运动仿真

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 初始化电机控制器
void setup() {
  driver.voltage_power_supply = 12;
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

// 控制电机运动
void loop() {
  motor.move(PI / 2); // 旋转90度
  delay(1000);
  motor.move(PI); // 旋转180度
  delay(1000);
}

5、五杆机构的逆运动学解算

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化电机控制器
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

// 控制电机运动
void loop() {
  float targetX = 100; // 目标位置X坐标
  float targetY = 100; // 目标位置Y坐标
  float angle1, angle2;
  
  // 计算逆运动学
  // ...（逆运动学计算代码）
  
  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
  delay(1000);
}

6、五杆机构的轨迹规划

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化电机控制器
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

// 控制电机运动
void loop() {
  for (float t = 0; t < 2 * PI; t += 0.1) {
    float targetX = 100 * cos(t);
    float targetY = 100 * sin(t);
    float angle1, angle2;
    
    // 计算逆运动学
    // ...（逆运动学计算代码）
    
    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    delay(100);
  }
}

要点解读
电机初始化：每个案例都展示了如何初始化电机和驱动器，包括设置电源电压和连接传感器。这是确保电机能够正确运行的基础。
运动控制类型：使用MotionControlType::angle来控制电机的角度，这对于精确定位非常重要，特别是在复杂的机械臂运动中。
逆运动学计算：案例二和案例三中涉及逆运动学计算，通过已知的目标位置计算出各个关节的角度。这是实现复杂运动的关键步骤。
轨迹规划：案例三展示了如何进行轨迹规划，通过循环计算目标位置并控制电机运动，实现平滑的轨迹跟踪。
延时控制：在每个循环中使用delay函数来控制运动的节奏，确保电机有足够的时间完成每一步的运动。这对于实现稳定的运动非常重要。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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