【花雕学编程】Arduino FOC 之二维平面机械臂轨迹跟踪

驴友花雕

于 2024-10-02 05:14:32 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：平面嵌入式硬件单片机 c++ 二维平面机械臂轨迹跟踪 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之二维平面机械臂轨迹跟踪
一、主要特点
二维运动能力：
二维平面机械臂能够在水平面内自由移动，通常由两个旋转关节组成，适合执行平面内的各种操作任务。
高精度轨迹控制：
通过精确的运动学模型和控制算法，机械臂能够沿预设的轨迹平稳移动，确保末端执行器精确到达目标位置。
实时反馈机制：
结合传感器（如编码器和位置传感器），可以实时监测机械臂的运动状态，根据反馈信息动态调整运动轨迹，提升控制精度。
路径规划能力：
支持多种路径规划算法（如线性插值、样条曲线等），生成平滑的运动轨迹，避免急剧转弯和停顿。
简单易用：
基于 Arduino 平台的实现相对简单，适合初学者和快速原型开发，便于在嵌入式系统中应用。

二、应用场景
工业自动化：
在装配、焊接和喷涂等工业应用中，二维平面机械臂能够高效执行任务，提高生产效率和产品质量。
电子制造：
在电子元件的自动化组装中，机械臂可以实现高精度的操作，确保产品的一致性和可靠性。
教育与研究：
作为机器人技术和控制理论的实验平台，二维平面机械臂可以帮助学生理解运动学、控制算法和路径规划的基本概念。
艺术创作：
在绘画、雕刻等艺术创作活动中，机械臂可以精准地沿预设路径运动，实现高质量的艺术表现。
服务机器人：
在服务机器人中，二维平面机械臂能够灵活应对不同的服务需求，实现高效的人机交互。

三、注意事项
运动学模型准确性：
确保运动学模型的建立准确，任何误差都可能导致关节角度计算不准确，从而影响末端执行器的定位和轨迹跟踪。
实时性要求：
控制算法需具备良好的实时性，能够快速响应输入信号和反馈信息，以保持系统的稳定运行。
关节限制：
在设计和控制过程中，需考虑各个关节的运动范围，避免超出机械臂的可操作范围，以确保安全性。
路径平滑性：
在路径规划中，务必确保轨迹的平滑性，避免出现突兀的转弯或停顿，以提高操作的精确性和稳定性。
外部干扰处理：
需设计有效的干扰抑制策略，以应对外部环境变化（如负载变化、地面不平等）对运动控制的影响。

总结
二维平面机械臂轨迹跟踪在工业自动化、电子制造和教育研究等领域具有广泛应用。通过高效的运动控制和实时反馈机制，可以实现精确的轨迹跟踪。在实施过程中，需关注运动学模型的准确性、实时性要求及路径平滑性，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、直线轨迹跟踪

#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一个关节
Servo joint2; // 第二个关节

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  joint1.attach(9); // 连接到引脚9
  joint2.attach(10); // 连接到引脚10
}

void loop() {
  // 直线轨迹目标点
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float targetX = 10.0 * t; // 从(0,0)到(10,0)
    float targetY = 5.0 * t;   // 从(0,0)到(0,5)

    float theta1, theta2;
    if (calculateInverseKinematics(targetX, targetY, &theta1, &theta2)) {
      moveToAngles(theta1, theta2);
      delay(100); // 控制速度
    }
  }
  while (true); // 停止循环
}

bool calculateInverseKinematics(float x, float y, float* theta1, float* theta2) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (l1 + l2)) {
    return false; // 超出可达范围
  }

  *theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  *theta1 = atan2(y, x) - atan2(l2 * sin(*theta2), l1 + l2 * cos(*theta2));
  *theta1 = degrees(*theta1);
  *theta2 = degrees(*theta2);
  return true;
}

void moveToAngles(float angle1, float angle2) {
  joint1.write(angle1);
  joint2.write(angle2);
}

2、圆形轨迹跟踪

#include <Servo.h>

Servo joint1;
Servo joint2;

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度
const int numSteps = 100; // 圆轨迹点数量
const float radius = 5.0; // 圆半径

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  joint1.attach(9);
  joint2.attach(10);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < numSteps; i++) {
    float angle = map(i, 0, numSteps, 0, 360) * (PI / 180.0);
    float targetX = radius * cos(angle);
    float targetY = radius * sin(angle);

    float theta1, theta2;
    if (calculateInverseKinematics(targetX, targetY, &theta1, &theta2)) {
      moveToAngles(theta1, theta2);
      delay(50); // 控制速度
    }
  }
  while (true); // 停止循环
}

bool calculateInverseKinematics(float x, float y, float* theta1, float* theta2) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (l1 + l2)) {
    return false; // 超出可达范围
  }

  *theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  *theta1 = atan2(y, x) - atan2(l2 * sin(*theta2), l1 + l2 * cos(*theta2));
  *theta1 = degrees(*theta1);
  *theta2 = degrees(*theta2);
  return true;
}

void moveToAngles(float angle1, float angle2) {
  joint1.write(angle1);
  joint2.write(angle2);
}

3、自定义路径跟踪

#include <Servo.h>

Servo joint1;
Servo joint2;

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  joint1.attach(9);
  joint2.attach(10);
}

void loop() {
  // 自定义路径点
  float trajectory[][2] = {
    {5, 5},
    {8, 3},
    {3, 7},
    {0, 10},
    {10, 0}
  };

  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    float targetX = trajectory[i][0];
    float targetY = trajectory[i][1];

    float theta1, theta2;
    if (calculateInverseKinematics(targetX, targetY, &theta1, &theta2)) {
      moveToAngles(theta1, theta2);
      delay(1000); // 停留时间
    } else {
      Serial.println("Target out of reach");
    }
  }
  while (true); // 停止循环
}

bool calculateInverseKinematics(float x, float y, float* theta1, float* theta2) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (l1 + l2)) {
    return false; // 超出可达范围
  }

  *theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  *theta1 = atan2(y, x) - atan2(l2 * sin(*theta2), l1 + l2 * cos(*theta2));
  *theta1 = degrees(*theta1);
  *theta2 = degrees(*theta2);
  return true;
}

void moveToAngles(float angle1, float angle2) {
  joint1.write(angle1);
  joint2.write(angle2);
}

要点解读
正逆运动学的应用：
所有代码示例中均运用了逆运动学来将目标位置（X, Y）转换为关节角度（Theta1, Theta2）。这种逆向计算是机械臂运动控制的核心，确保机械臂能够达到预定目标。
不同轨迹的跟踪：
第一个示例实现了直线轨迹的跟踪，第二个示例则实现了圆形轨迹的跟踪，第三个示例展示了自定义路径的跟踪。这展示了机械臂在不同运动模式下的灵活性和适应能力。
运动速度的控制：
在各个运动示例中，通过延迟控制了机械臂的运动速度，确保运动过程的平滑性。适当的速度控制可以避免机械臂的抖动和损伤，提高工作效率。
可达性检查：
在逆运动学计算中，加入了可达性检查，确保目标位置在机械臂的可达到范围内。这种机制有效防止了由于目标超出范围而导致的错误，确保运动的安全性。
代码的可扩展性：
这些代码结构简单，易于扩展和修改。用户可以根据需求增加更多功能，例如更复杂的路径规划、结合传感器输入、实现反馈控制等，以满足具体的应用需求。

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4、简单的二维机械臂轨迹跟踪

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 定义目标位置
float targetX = 100;
float targetY = 100;

void setup() {
  // 初始化电机
  driver.voltage_power_supply = 12;
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 计算逆运动学
  float angle1, angle2;
  calculateInverseKinematics(targetX, targetY, angle1, angle2);
  
  // 设置电机角度
  motor.move(angle1);
  delay(1000);
  motor.move(angle2);
  delay(1000);
}

void calculateInverseKinematics(float x, float y, float &angle1, float &angle2) {
  // 逆运动学计算
  float L1 = 100, L2 = 100;
  float D = (x*x + y*y - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  angle2 = atan2(sqrt(1 - D*D), D);
  angle1 = atan2(y, x) - atan2(L2 * sin(angle2), L1 + L2 * cos(angle2));
}

5、带有PID控制的二维机械臂轨迹跟踪

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义目标位置
float targetX = 100;
float targetY = 100;

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 计算逆运动学
  float angle1, angle2;
  calculateInverseKinematics(targetX, targetY, angle1, angle2);
  
  // 设置电机角度
  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
  delay(1000);
}

void calculateInverseKinematics(float x, float y, float &angle1, float &angle2) {
  // 逆运动学计算
  float L1 = 100, L2 = 100;
  float D = (x*x + y*y - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  angle2 = atan2(sqrt(1 - D*D), D);
  angle1 = atan2(y, x) - atan2(L2 * sin(angle2), L1 + L2 * cos(angle2));
}

6、带有速度控制的二维机械臂轨迹跟踪

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义目标位置
float targetX = 100;
float targetY = 100;

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor2.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.init();
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 计算逆运动学
  float angle1, angle2;
  calculateInverseKinematics(targetX, targetY, angle1, angle2);
  
  // 设置电机速度
  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
  delay(1000);
}

void calculateInverseKinematics(float x, float y, float &angle1, float &angle2) {
  // 逆运动学计算
  float L1 = 100, L2 = 100;
  float D = (x*x + y*y - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  angle2 = atan2(sqrt(1 - D*D), D);
  angle1 = atan2(y, x) - atan2(L2 * sin(angle2), L1 + L2 * cos(angle2));
}

要点解读
逆运动学计算：所有案例中都使用了逆运动学算法来计算机械臂各关节的角度，以实现末端执行器在平面内的精确定位。
电机控制：通过Arduino FOC库实现对BLDC电机的精确控制，包括角度控制和速度控制，确保机械臂的平滑运行。
实时响应：利用Arduino平台的实时计算能力，能够快速响应目标位置的变化，适合需要实时控制的应用场景。
模块化设计：代码结构清晰，模块化设计便于理解和扩展，适合初学者和开发者进行二次开发。
硬件初始化：在setup函数中完成电机和编码器的初始化，确保系统在运行前处于正确的状态。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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