【花雕学编程】Arduino FOC 之Scara机器人正逆运动学分析

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之 SCARA 机器人正逆运动学分析
一、主要特点
正运动学分析：
正运动学用于根据机器人的关节角度计算末端执行器的位置。SCARA 机器人的结构通常包含两个旋转关节和一个垂直关节，使得它在水平面内具有较高的灵活性。
通过三角函数关系，可以准确计算出末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态。
逆运动学分析：
逆运动学分析是根据末端执行器的目标位置和姿态计算所需的关节角度。SCARA 机器人的逆解通常涉及几何方法和代数方法，可能会存在多个解或无解的情况。
逆运动学的成功实现对于机器人在动态环境中的操作至关重要。
高效性：
SCARA 机器人的正逆运动学计算相对简单，能够快速响应控制指令，适合于实时控制系统的应用。
易于实现：
基于 Arduino 平台，可以利用现有的运动学库和算法，快速实现正逆运动学的计算和控制。

二、应用场景
工业自动化：
在装配、焊接和搬运等工业应用中，SCARA 机器人通过高效的正逆运动学分析实现精确的操作，提高生产效率。
电子制造：
在电子元件的自动化组装中，SCARA 机器人能够精确定位，确保产品质量和一致性。
医疗设备：
在手术机器人中，SCARA 机器人可用于精确的工具定位，增强手术的安全性和有效性。
教育与研究：
SCARA 机器人作为运动学和机器人控制的实验平台，可帮助学生理解运动学原理和控制算法的基本概念。
服务机器人：
在服务机器人中，SCARA 机器人能够灵活应对不同的服务需求，实现高效的人机交互。

三、注意事项
运动学模型的准确性：
确保正逆运动学模型的建立准确，任何误差都可能导致关节角度或末端位置的计算不准确，影响机器人的性能。
解的唯一性：
在逆运动学分析中，需注意可能存在多解或无解的情况，设计相应的策略处理这些情况，以确保运动的稳定性和安全性。
关节限制：
在设计运动学模型时，需考虑各个关节的运动范围，避免超出机械臂的可操作范围，以确保安全性。
计算复杂性：
对于复杂的逆解算法，需考虑计算的实时性，确保能够满足系统的响应要求，避免因计算延迟导致的控制失效。
外部干扰处理：
在实际应用中，需考虑外部因素（如负载变化、环境干扰等）对运动学计算的影响，设计有效的干扰抑制策略。

总结
SCARA 机器人的正逆运动学分析在工业自动化、电子制造和医疗设备等领域具有广泛应用。通过高效的运动学计算和控制算法，可以实现高精度的操作。在实施过程中，需关注运动学模型的准确性、解的唯一性及关节限制等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

1、正运动学

#include <Arduino.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float theta1 = 45.0; // 第一关节角度
  float theta2 = 30.0; // 第二关节角度

  float x = calculateX(theta1, theta2);
  float y = calculateY(theta1, theta2);

  Serial.print("End Effector Position: X = "); Serial.print(x);
  Serial.print(", Y = "); Serial.println(y);
  delay(1000); // 每秒更新一次
}

float calculateX(float theta1, float theta2) {
  return l1 * cos(radians(theta1)) + l2 * cos(radians(theta1 + theta2));
}

float calculateY(float theta1, float theta2) {
  return l1 * sin(radians(theta1)) + l2 * sin(radians(theta1 + theta2));
}

2、逆运动学

#include <Arduino.h>
#include <Math.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 15.0; // 目标X坐标
  float targetY = 5.0;  // 目标Y坐标

  float theta1, theta2;
  if (calculateInverseKinematics(targetX, targetY, &theta1, &theta2)) {
    Serial.print("Joint Angles: Theta1 = "); Serial.print(theta1);
    Serial.print(", Theta2 = "); Serial.println(theta2);
  } else {
    Serial.println("Target out of reach");
  }
  delay(2000); // 每2秒更新一次
}

bool calculateInverseKinematics(float x, float y, float* theta1, float* theta2) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (l1 + l2)) {
    return false; // 超出可达范围
  }

  *theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  *theta1 = atan2(y, x) - atan2(l2 * sin(*theta2), l1 + l2 * cos(*theta2));
  *theta1 = degrees(*theta1);
  *theta2 = degrees(*theta2);
  return true;
}

3、结合正逆运动学的控制

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

Servo joint1;
Servo joint2;

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  joint1.attach(9); // 连接到引脚9
  joint2.attach(10); // 连接到引脚10
}

void loop() {
  float targetX = 12.0; // 目标X坐标
  float targetY = 8.0;  // 目标Y坐标

  float theta1, theta2;
  if (calculateInverseKinematics(targetX, targetY, &theta1, &theta2)) {
    Serial.print("Joint Angles: Theta1 = "); Serial.print(theta1);
    Serial.print(", Theta2 = "); Serial.println(theta2);

    // 移动舵机到目标角度
    joint1.write(theta1);
    joint2.write(theta2);
  } else {
    Serial.println("Target out of reach");
  }
  delay(2000); // 每2秒更新一次
}

bool calculateInverseKinematics(float x, float y, float* theta1, float* theta2) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (l1 + l2)) {
    return false; // 超出可达范围
  }

  *theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  *theta1 = atan2(y, x) - atan2(l2 * sin(*theta2), l1 + l2 * cos(*theta2));
  *theta1 = degrees(*theta1);
  *theta2 = degrees(*theta2);
  return true;
}

要点解读
正运动学的实现：
第一个代码示例展示了如何根据关节角度计算末端执行器的位置（X, Y）。通过正运动学公式，可以将关节角度转换为实际的工作空间位置，这是机器人控制的基础。
逆运动学的计算：
第二个代码示例实现了逆运动学，即根据目标位置（X, Y）计算所需的关节角度。该算法确保机械臂能够到达指定位置，并检查目标是否在可达范围内。
结合控制的实际应用：
第三个代码示例将正逆运动学结合到实际的机械臂控制中。通过计算目标位置的关节角度，并通过舵机驱动实现运动。这种设计使得机械臂能够按照指定轨迹移动，适用于实际应用场景。
容错与可达性检查：
在逆运动学计算中，加入了可达性检查，以确保计算出的角度在机械臂的工作范围内。这种容错机制有效防止了由于目标位置超出范围而导致的错误。
可扩展性与应用：
这些代码结构简单，易于扩展和修改。用户可以根据需要增加更多功能，比如结合传感器输入、实现更复杂的运动轨迹、加入路径平滑算法等，以满足具体的应用需求。

4、Scara机器人正运动学分析

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid1 = PIDController(1.0, 0.01, 0.005, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity = pid1;
  motor1.init();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor1.move(PI / 2); // 90度
  delay(1000);
  motor1.move(PI); // 180度
  delay(1000);
}

5、Scara机器人逆运动学分析

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid2 = PIDController(1.0, 0.01, 0.005, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.PID_velocity = pid2;
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 设置目标位置
  float x = 100; // 目标x坐标
  float y = 100; // 目标y坐标
  float theta1 = atan2(y, x); // 计算关节1角度
  float theta2 = acos((x*x + y*y) / (2 * 100 * 100)); // 计算关节2角度
  motor2.move(theta1);
  delay(1000);
  motor2.move(theta2);
  delay(1000);
}

6、Scara机器人正逆运动学综合应用

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid3 = PIDController(1.0, 0.01, 0.005, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.PID_velocity = pid3;
  motor3.init();
}

void loop() {
  // 设置目标位置
  float x = 150; // 目标x坐标
  float y = 150; // 目标y坐标
  float theta1 = atan2(y, x); // 计算关节1角度
  float theta2 = acos((x*x + y*y) / (2 * 150 * 150)); // 计算关节2角度
  motor3.move(theta1);
  delay(1000);
  motor3.move(theta2);
  delay(1000);
}

要点解读
电机和编码器初始化：每个案例中都定义了电机、驱动器和编码器，并在setup()函数中进行了初始化。这是确保电机能够正确响应控制指令的基础。
PID控制器设置：PID控制器用于调节电机的速度和位置。通过调整PID参数，可以实现更精确的控制。每个案例中都定义了一个PID控制器，并将其链接到电机上。
目标位置和角度计算：在loop()函数中，通过计算目标位置和角度来控制电机的运动。不同的目标位置和角度模拟了Scara机器人在二维平面中的运动。
延时控制：使用delay()函数来模拟机器人在不同位置之间的停留时间。这有助于观察机器人的运动轨迹。
模块化设计：每个案例都展示了如何通过模块化的方式定义和控制电机、驱动器和编码器。这种设计方式便于扩展和维护。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。