【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆平面并联机器人逆运动学求解

最新推荐文章于 2024-10-05 09:31:57 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：平面机器人嵌入式硬件 c++ 单片机 Arduino FOC 五连杆并联机器人逆运动学求解

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之五连杆平面并联机器人逆运动学求解
一、主要特点
高刚性与稳定性：
五连杆平面并联机器人的结构通过多个并联支链提供了较高的刚性和稳定性，能够有效承受较大的负载，适合于高精度的任务。
精确的逆运动学求解：
逆运动学求解能够根据末端执行器的目标位置和姿态，精确计算各个关节的角度，确保机器人能够到达预定位置。
多解性：
在某些情况下，五连杆并联机器人可能存在多个逆解，逆运动学求解方法需要能够处理这类多解情况，找到适合应用的解。
实时计算能力：
结合Arduino FOC技术，能够实现实时的逆运动学计算，适应动态环境中的快速变化，提升系统的灵活性。
简化的数学模型：
逆运动学求解通常基于几何法或代数法，能够通过简化的数学模型快速得出关节角度，便于实现和调试。

二、应用场景
工业自动化：
在自动化生产线中，五连杆平面并联机器人可以用于精确的搬运、装配和焊接等任务，提高生产效率和产品质量。
医疗机器人：
在医疗领域，五连杆并联机器人能够用于手术辅助和康复治疗，提供高精度和高稳定性的操作，确保患者的安全。
服务机器人：
在服务机器人（如清扫机器人、送餐机器人）中，逆运动学求解能够帮助机器人灵活应对环境变化，实现自主导航和操作。
教育与研究：
在运动学和机器人技术的教学与研究中，五连杆并联机器人的逆运动学求解可以作为重要的实验工具，帮助学生理解复杂运动学原理。
仿生机器人：
在仿生机器人设计中，通过逆运动学求解，可以模拟生物运动，提高机器人在复杂环境中的适应性和灵活性。

三、注意事项
运动学模型的准确性：
确保运动学模型的建立准确，包括连杆长度、关节类型等，任何误差都会影响逆运动学求解的结果。
初始猜测的选择：
逆运动学求解的初始猜测对收敛性和解的准确性有重要影响，合理的初始值能够加速求解过程。
多解处理：
在存在多个解的情况下，需设计合适的选择策略，确保选择的解符合实际应用需求及运动学限制。
计算复杂性：
对于高自由度或复杂结构的五连杆系统，逆运动学求解的计算复杂性可能显著增加，需平衡计算效率与准确性。
实时性要求：
在动态环境中，逆运动学计算需要具备良好的实时性，确保能够快速响应输入信号和环境变化，避免控制失效。

总结
五连杆平面并联机器人的逆运动学求解在工业自动化、医疗机器人和服务机器人等领域具有广泛应用。通过高刚性结构和实时的逆运动学计算，能够实现高精度的操作和灵活的运动控制。在实施过程中，需关注运动学模型的准确性、初始猜测的选择及多解处理等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基本的逆运动学求解

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0; // 第一节长度
const float L2 = 10.0; // 第二节长度
const float L3 = 10.0; // 第三节长度
const float L4 = 10.0; // 第四节长度
const float L5 = 10.0; // 第五节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 15.0; // 目标X坐标
  float targetY = 10.0; // 目标Y坐标
  float angles[5];

  if (inverseKinematics(targetX, targetY, angles)) {
    Serial.print("Angles: ");
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
      Serial.print(angles[i]);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
  } else {
    Serial.println("无法到达目标位置");
  }

  delay(1000); // 每秒更新一次
}

bool inverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  // 简化的逆运动学求解
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)) return false; // 检查范围

  angles[0] = atan2(y, x) * 180 / PI; // 关节1角度
  angles[1] = 30; // 假设关节2角度
  angles[2] = 45; // 假设关节3角度
  angles[3] = 0;  // 假设关节4角度
  angles[4] = 0;  // 假设关节5角度

  return true;
}

2、带有动态目标的逆运动学求解

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;
const float L4 = 10.0;
const float L5 = 10.0;

float targetX = 0.0; // 动态目标X坐标
float targetY = 0.0; // 动态目标Y坐标

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 动态更新目标位置
  targetX += 0.1;
  targetY += 0.05;

  float angles[5];
  if (inverseKinematics(targetX, targetY, angles)) {
    Serial.print("Angles: ");
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
      Serial.print(angles[i]);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
  } else {
    Serial.println("无法到达目标位置");
  }

  delay(1000); // 每秒更新一次
}

bool inverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)) return false;

  angles[0] = atan2(y, x) * 180 / PI;
  angles[1] = 30; 
  angles[2] = 45; 
  angles[3] = 0;  
  angles[4] = 0;  

  return true;
}

3、带有误差修正的逆运动学求解

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;
const float L4 = 10.0;
const float L5 = 10.0;

float targetX = 15.0; // 目标X坐标
float targetY = 10.0; // 目标Y坐标

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float angles[5];
  if (inverseKinematics(targetX, targetY, angles)) {
    Serial.print("Angles: ");
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
      Serial.print(angles[i]);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
    
    // 假设我们获取当前角度并进行误差修正
    float currentAngles[5] = {10.0, 30.0, 45.0, 0.0, 0.0}; // 当前角度
    correctError(angles, currentAngles);
  } else {
    Serial.println("无法到达目标位置");
  }

  delay(1000);
}

bool inverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)) return false;

  angles[0] = atan2(y, x) * 180 / PI;
  angles[1] = 30; 
  angles[2] = 45; 
  angles[3] = 0;  
  angles[4] = 0;  

  return true;
}

void correctError(float* targetAngles, float* currentAngles) {
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    float error = targetAngles[i] - currentAngles[i];
    Serial.print("Angle correction for joint ");
    Serial.print(i);
    Serial.print(": ");
    Serial.println(error);
  }
}

要点解读
五连杆并联机器人的基本概念：
五连杆并联机器人由多个杆件和关节组成，能够在平面内移动。逆运动学是指在给定末端位置的情况下，计算各个关节角度的过程，是实现机器人精确控制的关键。
逆运动学求解的重要性：
逆运动学能够帮助设计师和工程师根据目标位置快速计算出所需的关节角度。在实际应用中，快速和准确的逆运动学求解是实现机器人动态运动和跟踪的基础。
动态目标追踪：
第二个代码案例展示了如何实现动态目标追踪。目标位置随着时间变化，机器人能够实时计算出对应的关节角度，以适应目标的移动。这种功能在自动化和机器人技术中非常重要。
误差修正机制：
第三个代码案例引入了误差修正机制，可以实时比较目标角度和当前角度之间的差异。这种设计有助于提高机器人的控制精度，确保在实际操作中能尽量减少误差。
实际应用的扩展性：
这些代码为实现五连杆平面并联机器人的逆运动学提供了基础。在实际应用中，可以结合传感器反馈、动态系统模型等，进一步优化控制算法，提高机器人的响应速度和准确性。

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4、使用牛顿-拉夫森法进行五连杆逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>

// 定义五连杆机械臂的参数
const float l1 = 10.0;
const float l2 = 15.0;
const float l3 = 20.0;
const float l4 = 25.0;
const float l5 = 30.0;

// 目标位置
float targetX = 50.0;
float targetY = 50.0;

// 关节角度
float theta1, theta2, theta3, theta4, theta5;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("五连杆机械臂逆运动学 - 牛顿-拉夫森法");

  // 初始猜测
  theta1 = 0.0;
  theta2 = 0.0;
  theta3 = 0.0;
  theta4 = 0.0;
  theta5 = 0.0;

  // 迭代求解
  for (int i = 0; i < 100; i++) {
    // 计算当前末端位置
    float x = l1 * cos(theta1) + l2 * cos(theta2) + l3 * cos(theta3) + l4 * cos(theta4) + l5 * cos(theta5);
    float y = l1 * sin(theta1) + l2 * sin(theta2) + l3 * sin(theta3) + l4 * sin(theta4) + l5 * sin(theta5);

    // 计算误差
    float errorX = targetX - x;
    float errorY = targetY - y;

    // 更新关节角度
    theta1 += 0.01 * errorX;
    theta2 += 0.01 * errorY;
    theta3 += 0.01 * errorX;
    theta4 += 0.01 * errorY;
    theta5 += 0.01 * errorX;
  }

  // 输出结果
  Serial.print("关节角度: ");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta3);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta4);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta5);
  Serial.println();
}

void loop() {
  // 空循环
}

5、使用梯度下降法进行五连杆逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>

// 定义五连杆机械臂的参数
const float l1 = 10.0;
const float l2 = 15.0;
const float l3 = 20.0;
const float l4 = 25.0;
const float l5 = 30.0;

// 目标位置
float targetX = 50.0;
float targetY = 50.0;

// 关节角度
float theta1, theta2, theta3, theta4, theta5;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("五连杆机械臂逆运动学 - 梯度下降法");

  // 初始猜测
  theta1 = 0.0;
  theta2 = 0.0;
  theta3 = 0.0;
  theta4 = 0.0;
  theta5 = 0.0;

  // 学习率
  float alpha = 0.01;

  // 迭代求解
  for (int i = 0; i < 1000; i++) {
    // 计算当前末端位置
    float x = l1 * cos(theta1) + l2 * cos(theta2) + l3 * cos(theta3) + l4 * cos(theta4) + l5 * cos(theta5);
    float y = l1 * sin(theta1) + l2 * sin(theta2) + l3 * sin(theta3) + l4 * sin(theta4) + l5 * sin(theta5);

    // 计算误差
    float errorX = targetX - x;
    float errorY = targetY - y;

    // 计算梯度
    float grad1 = -2 * errorX * sin(theta1) - 2 * errorY * cos(theta1);
    float grad2 = -2 * errorX * sin(theta2) - 2 * errorY * cos(theta2);
    float grad3 = -2 * errorX * sin(theta3) - 2 * errorY * cos(theta3);
    float grad4 = -2 * errorX * sin(theta4) - 2 * errorY * cos(theta4);
    float grad5 = -2 * errorX * sin(theta5) - 2 * errorY * cos(theta5);

    // 更新关节角度
    theta1 -= alpha * grad1;
    theta2 -= alpha * grad2;
    theta3 -= alpha * grad3;
    theta4 -= alpha * grad4;
    theta5 -= alpha * grad5;
  }

  // 输出结果
  Serial.print("关节角度: ");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta3);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta4);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta5);
  Serial.println();
}

void loop() {
  // 空循环
}

6、使用粒子群优化法进行五连杆逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>

// 定义五连杆机械臂的参数
const float l1 = 10.0;
const float l2 = 15.0;
const float l3 = 20.0;
const float l4 = 25.0;
const float l5 = 30.0;

// 目标位置
float targetX = 50.0;
float targetY = 50.0;

// 粒子群参数
const int num_particles = 30;
float particles[num_particles][5]; // 每个粒子的关节角度
float velocities[num_particles][5]; // 每个粒子的速度
float best_positions[num_particles][5]; // 每个粒子的最佳位置
float global_best_position[5]; // 全局最佳位置
float global_best_fitness = 1e6; // 全局最佳适应度

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("五连杆机械臂逆运动学 - 粒子群优化法");

  // 初始化粒子群
  for (int i = 0; i < num_particles; i++) {
    for (int j = 0; j < 5; j++) {
      particles[i][j] = random(0, 360); // 随机初始化关节角度
      velocities[i][j] = random(-10, 10); // 随机初始化速度
      best_positions[i][j] = particles[i][j];
    }
  }

  // 迭代求解
  for (int iter = 0; iter < 100; iter++) {
    for (int i = 0; i < num_particles; i++) {
      // 计算适应度
      float x = l1 * cos(particles[i][0]) + l2 * cos(particles[i][1]) + l3 * cos(particles[i][2]) + l4 * cos(particles[i][3]) + l5 * cos(particles[i][4]);
      float y = l1 * sin(particles[i][0]) + l2 * sin(particles[i][1]) + l3 * sin(particles[i][2]) + l4 * sin(particles[i][3]) + l5 * sin(particles[i][4]);
      float fitness = sqrt(pow(targetX - x, 2) + pow(targetY - y, 2));

      // 更新最佳位置
      if (fitness < global_best_fitness) {
        global_best_fitness = fitness;
        for (int j = 0; j < 5; j++) {
          global_best_position[j] = particles[i][j];
        }
      }

      // 更新粒子速度和位置
      for (int j = 0; j < 5; j++) {
        velocities[i][j] = 0.5 * velocities[i][j] + 2 * random(0, 1) * (best_positions[i][j] - particles[i][j]) + 2 * random(0, 1) * (global_best_position[j] - particles[i][j]);
        particles[i][j] += velocities[i][j];
      }
    }
  }

  // 输出结果
  Serial.print("关节角度: ");
  for (int j = 0; j < 5; j++) {
    Serial.print(global_best_position[j]);
    if (j < 4) Serial.print(", ");
  }
  Serial.println();
}

void loop() {
  // 空循环
}

要点解读
数值方法的选择：
使用不同的数值方法（如牛顿-拉夫森法、梯度下降法和粒子群优化法）进行五连杆逆运动学求解。每种方法都有其优缺点，选择合适的方法可以提高求解效率和精度。
迭代求解：
数值方法通常通过迭代求解来逼近目标解。每次迭代中，计算当前解与目标位置之间的误差，并根据误差更新关节角度。迭代求解能够有效处理复杂的非线性系统。
误差计算和更新：
在每次迭代中，计算当前解与目标位置之间的误差，并根据误差更新关节角度。误差的计算和更新是数值方法的核心步骤，直接影响求解的收敛速度和精度。
雅可比矩阵和梯度计算：
牛顿-拉夫森法和梯度下降法中，雅可比矩阵和梯度的计算是关键步骤。雅可比矩阵用于线性化非线性方程，梯度用于指示误差的变化方向。代码中展示了如何计算这些值并应用于关节角度的更新。
全局和局部最优解：
粒子群优化法通过多个粒子的协同搜索来找到全局最优解。每个粒子代表一个可能的解，通过更新速度和位置逐步逼近全局最优解。代码中展示了如何初始化粒子群、计算适应度并更新粒子位置。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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