ros之调试orbbec摄像头

orbbec摄像头分几种：有mini和mini_s，其中mini是0.6m～8m，mini_s是0.4m～2m。

当前时间2018年1月18日：

mini使用的是一代芯片，用rviz查看的点云数据噪点特别多，而mini_s使用的是二代芯片，查看的点云数据非常清晰。

用ros的启动方式: roslaunch astra_launch astra.launch

注意事项：

1.使用apt-get install安装的astra包支持mini，但不支持mini_s。

如果想使用mini必须下载驱动源码，安装过程

1）GIT 地址为 https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 和https://github.com/orbbec/ros_astra_launch
2)安装 SDK 需要用到的 ros 系统包
$ sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch
$ sudo apt-get install ros-indigo-camera-info-manager
3) 编译 ros astra sdk
$catkin_make --pkg astra_camera
4) 安装 Astra 对应 UDEV 文件
$ roscd astra_camera && ./scripts/create_udev_rules

在第三步过程中，还要git下载orbbec下面的opneni并自动make，make install。安装后会自动删除，

所以在编译时，必须保证网络的畅通。

2.祈祷orbbec下面的openni不要更新，否则不知道会出什么问题

有时间将编译修改过程修改下，保证openni的东西编译完成并且不会随gitlab上进行更新