weixin_41802388的博客

原创 初学者如何快速学会PCL库的使用

初学者如何快速学会PCL库的使用在PCL官网上有很多PCL库的小的使用例程，只要将其代码看懂，加以运行就会很快掌握一个pcl库的调用方法。进入PCL官网 点击Tutorials这个说明文档是一个比较好的入门手册：里面会教你如何编译这个Tutorials里面的代码，以及包括里面的一些原理性的东西。这里以kd-tree举例：点击进去如下：相应的原理的介绍：以及示例代码和解释：...

原创 ouster S1-32-U gen2 静态IP设置和gen1 静态IP设置的区别

使用ouster的时候通常需要将激光的IP设置成静态IP,GEN1和GEN2在设置IP的时候有所不同.gen1通过以下链接进行IP地址的设置.如何设置雷达静态IP其中echo \"目标.设置.静态.IP/24\" | http PUT http://雷达.当前.IP.地址]/api/v1/system/network/ipv4/override/此处需要注意,在gen2的ouster激光静态ip设置中,需要将上面命令改为下面的语句:echo \"目标.设置.静态.IP/24\" | http

原创 雷达激光和相机标定总结之autoware（亲测好用）

参考链接如下：激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware激光雷达（lidar）和相机(camera)联合标定调研（基于Autoware的详细步骤）无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定参考这三个链接就可以完成标定，这里分享几点心得：评论区说的激光和相机数据时间同步，并不是严格的硬件上的时间同步，正常传感器之间的时间延时是可以接受的。根据不同的相机，录数据时标定板距离相机的远近是不同的。如果相机像素不

原创 sudo apt-get update数字签名错误解决方法

这里写自定义目录标题http://t.zoukankan.com/liuzhenbo-p-11032733.html

原创 激光驱动＋建图

不同激光，使用不同的驱动，话题不一样。安装激光雷达驱动的时候不要想当然，要去看看手册，需不需要装其他的依赖库。装好依赖库，仍然有错误，看看错误的原因，如果是权限不够，那就给权限，有时候，给权限也不能解决问题，可以用官网的驱动替代文件。...

原创 Windows上的ROS和Ubuntu系统中的ROS通信(详细图文)

各位博友，好久不见。自从window系统顺利安装ROS系统之后，小海龟顺利跑起来，就面临Ubuntu系统和windows系统上的ROS通信问题。这个问题卡了很久，就在今天上午，在实验室强哥的帮助下，这个问题终于解决。查了很多博客，对这个问题，并没有一个系统性的解决方案。今天将这一过程梳理一二，整理如下：想要实现Windows中ros和Ubuntu系统中的ros进行通信，按照两个Ubuntu系统中ROS通信的思路，这里参考该链接先对ubuntu的配置过程进行阐述：一、Ubuntu系统ros和Ubuntu

原创 Manifold链接路由器，电脑端通过远程连接（ssh）控制

Manifold（妙算），ouster（激光雷达）。整个系统的硬件连接如图所示：（有些小丑，还算形象）连接好硬件设备，开启电源，我们电脑端（Ubuntu系统）连接网桥发出的WIFI信号，并进行以下的操作：一、连接网络在电脑的网络设置中选择对应的WiFi网络名称，连接成功后，需要设置两个文件。1、 在Ubuntu系统中/home/name/.bashrc文件加入以下两条指令：export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311 # 妙算的IP

原创 配置Manifold 2-C小结

将NUC（黑色的PC）文件复制到Manifold中进行环境配置，包括软件配置和传感器驱动的安装。软件配置包括算法运行的依赖和工作空间的创建和编译传感器驱动配置包括硬件上传感器的链接和软件驱动程序的运行。ouster激光雷达的时间戳跟ros系统中的时间戳不同需要单独设置。一、配置软件环境1、gbplanner最开始是先编译的gbplanner_ws环境，这不过分的过程主要是依靠该网站github-gbplanner_wsgithub-gbplanner_ros出现报错，自己没有类似的经验，第

原创 2、Matrix and vector arithmetic

Matrix and vector arithmeticEigen通过常见的C ++算术运算符（例如+，-，*）的重载，或通过诸如dot()，cross()等特殊方法的方式提供矩阵/向量算术运算。对于Matrix类（矩阵和向量），运算符 仅重载以支持线性代数运算。 例如，matrix1 * matrix2表示矩阵-矩阵乘积，而向量+标量是不允许的。 如果要执行各种数组运算而不是线性代数，请参见下一页。binary operator + as in a+bbinary operator -

原创 1、The Matrix class

一、The Matrix classMatrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>Matrix：For example, Matrix4f is a 4x4 matrix of floats. Here is how it is defined by Eigen:typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;Vectors：For example, the

原创 VScode、ubuntu、Eigen、C++、cmake环境构建

在Ubuntu系统下利用VScode构建C++编译环境，调用Eigen库前一段时间一直使用vim来写代码，没有配置好坏境，使用起来很费劲，补全代码、换行等等，对于刚上手的菜鸟的来说不是一件简单的事。开始使用VScode写c++。真的很好用哎！但是就这样，我还绕了一个大圈，才搞出来。本博文假设您已经安装完必备的插件和编译工具，主要是展现构建环境的过程。（为VS Code安装C ++扩展。您可以通过在“扩展”视图（Ctrl + Shift + X）中搜索“ c ++”来安装C / C ++扩展。）总结如下

原创 cmake 生成静态库和共享库以及使用外部共享库和头文件小结

原创 cmake共享库安装INSTALL错误消除

CMake Error at lib/cmake_install.cmake:48 (file): file INSTALL cannot copy file“/home/yuan/cmake学习实践/t3/build/lib/libhello.so.1.2” to“/usr/lib/libhello.so.1.2”.错误：[ 50%] Built target hello[100%] Built target hello_staticInstall the project...-- Ins

原创 cmake实践总结

cmake中关于设置LIBRARY_OUTPUT_PATH和EXECUTABLE_OUTPUT_PATH的总结SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_BINARY_DIR}/bin)SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_BINARY_DIR}/lib)1、设置SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_BINARY_DIR}/lib)以构建共享库为例，初始文件结构：├── CMakeLists.txt└──

原创 函数的分文件编写对比

函数分文件编写一般有4个步骤创建后缀名为.h的头文件创建后缀名为.cpp的源文件在头文件中写函数的声明在源文件中写函数的定义示例1：swap.h文件//swap.h文件#include<iostream>using namespace std;//实现两个数字交换的函数声明void swap(int a, int b);swap.cpp文件//swap.cpp文件#include "swap.h"void swap(int a, int b){ int

原创 windows下批处理文件bat怎么写？

如何写bat文件，和sh文件有什么区别项目需要，要求把Linux系统下包含有ROS功能的QT程序移植到Windows系统下，最初要做的是在Windows系统下安装ROS系统。如何在Windows系统下安装ROS系统，可以参考我的另一篇博文，链接如下：Windows系统下安装ROS系统将程序移植成功后，在Windows系统下使用包含有ROS功能的QT界面是一个不太简便的事情，为了使得该QT程序的友好化，我需要编写批处理文件来简化创建工作空间、编译、创建功能包等过程。这时候遇到一个问题，对于只会开关机的电

原创 Windows系统下安装ROS系统

Windows上安装ROS系统请参照以下链接和说明，完成Windows上安装ROS系统。Installation/Windows - ROS Wiki注意事项：Windows版本：64-bit Windows 10 Desktop 或者 Windows 10 IoT Enterprise需安装ROS版本：melodic需安装Visual Studio版本：Visual Studio 2017（community）1、为安装预留空间确保您在C盘中有10GB的可用空间，用于安装ROS系统。2、

原创 Windows 10下安装ROS系统并执行ROS功能包

将ros包移植到Windows 10系统在移植之初，读者需要先在Windows系统中安装好ROS系统，本教程安装的melodic版本，为 Windows 构建 ROS 项目需要 Visual Studio，这里安装的是 Visual Studio 2017 （Community）。具体安装过程可以参考以下两个连接ROS on Windows installation视频教程温馨提示按照Ros 用于 Windows 移植说明书，需要将ROS的工作区放到C盘的根目录。因为Visual Studio

翻译 ROS基础学习之ros-tutorials（一）

ROS文件系统介绍1.预备工作1.1快速了解文件系统概念2.文件系统工具2.1 使用 rospack2.2使用roscd2.3roscd log2.4使用 rosls2.5Tab 自动补全本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。1.预备工作本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials将 ‘distro’ （包括’<&