Windows上的ROS和Ubuntu系统中的ROS通信(详细图文)

各位博友，好久不见。自从window系统顺利安装ROS系统之后，小海龟顺利跑起来，就面临Ubuntu系统和windows系统上的ROS通信问题。这个问题卡了很久，就在今天上午，在实验室强哥的帮助下，这个问题终于解决。

查了很多博客，对这个问题，并没有一个系统性的解决方案。今天将这一过程梳理一二，整理如下：

想要实现Windows中ros和Ubuntu系统中的ros进行通信，按照两个Ubuntu系统中ROS通信的思路，这里参考该链接先对ubuntu的配置过程进行阐述：

一、Ubuntu系统ros和Ubuntu系统ros的通信过程

1、配置IP地址

首先需要确定ROS多机系统中的所有计算机处于同一网络，然后分别在计算机ubuntu、shibopi-desktop上使用ifconfig命令查看计算机的局域网IP地址 为了防止每次开机分配的IP地址变化，这里建议为俩机分配固定IP,一劳永逸，下面我使用的这两个IP是我分配好的。

主机	ubuntu	192.168.8.88
从机	shibopi-desktop	192.168.8.197

分别在两台计算机系统的/etc/hosts文件中加入对方的IP地址和对应的计算机名

在Ubuntu主机上运行以下指令

sudo gedit /etc/hosts

将指令加入到该文件中192.168.8.197 shibopi-desktop

在shibopi-desktop从机上运行以下指令

sudo gedit /etc/hosts

将指令加入到该文件中192.168.8.88 ubuntu

设置完毕后，分别在两台计算机上使用ping命令测试网络是否连通

2、设置ROS_MASTER_URI

因为系统中只能存在一个Master，所以从机shibopi-desktop需要知道Master的位置。ROS Master的位置可以使用环境变量ROS_MASTER_URI进行定义，在从机shibopi-desktop上使用如下命令设置ROS_MASTER_URI：

$ export ROS_MASTER_URI=http:/ubuntu:11311

但是以上设置只能在输入的终端中生效，为了让所有打开的终端都能识别，最好使用如下命令将环境变量的设置加入终端的配置文件中。

$ echo "export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311" >> ～/.bzshrc

这样，两个Ubuntu系统中的ROS就能通讯了。

二、windows系统中的ROS和Ubuntu系统的ROS进行通信

这里准备的硬件条件为

Windows	melodic	10.42.0.100	从机
Ubuntu	kinetic	10.42.0.1	主机

1、配置IP地址

将Windows系统和Ubuntu系统放置在同一个局域网下，分别在Ubuntu系统和windows系统中固定IP地址。这里默认各位博友天生就会固定Ubuntu下的IP地址。windows的IP地址固定的过程用一张图说清楚：

这里固定Windows端的IP地址为10.42.0.100
Ubuntu端的IP地址为10.42.0.1

与上述两个Ubuntu系统中ROS通讯不同的是，这次就不在/etc/hosts文件进行任何操作

直接在windows上的命令行窗口去ping 10.42.0.1和在Ubuntu系统的终端去ping 10.42.0.100

这里不出意外的话，会遇到一个问题。就是在Windows下去ping通Ubuntu是可以ping通的，但是从Ubuntu去ping通Windows就ping不同。这里需要设置一下防火墙，这里以一张图片和一个链接阐述这一操作过程：

设置完成了！！！
发现可以ping通了，走到这里，相信大部分博友开始暗自高兴，因为大佬总会对问题解决的程度有一个敏锐感觉，问题已经解决大半了。

2、设置ROS_MASTER_URI

因为系统中只能存在一个Master，所以从机Windows需要知道Master的位置。但是Windows下没有.bashrc文件呀，这如何设置呢？
这里主要参考这个链接，给我们的进展打开了新的思路。
在Windows系统中安装ROS的过程中，都会在桌面生成一个ROS的快捷命令窗口，双击这个ROS快捷命令窗口，并在其中执行以下两条指令：

set ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

set ROS_IP=从机IP

对应于之前的设定，本电脑执行如下命令：

这两条语句对应于Ubuntu系统写入.bashrc文件中的两条：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311  #要和主机的roscore终端中的ROS_MASTER_URI的port一致，默认为11311。http不可省略

export ROS_IP=从机IP              #本机的ip地址

注意
Windows作为从机，在每次启动的时候都要单独在命令行中执行这两条语句，如果嫌麻烦的话，可以将其写到一个脚本文件中。

三、小海龟测试

在Ubuntu系统的终端执行以下指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

把小海龟的节点跑起来

在Windows系统中，通过ROS命令行快捷方式输入以下指令

set ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311
set ROS_IP=10.42.0.100
rosrun turtlesim turtle_teleop_key.exe

键盘控制的节点跑起来：

最后
Windows上的ros和Ubuntu系统ros通信成功！！！

附一张照片

在此，向以下链接提供的帮助表示诚挚的谢意！
https://www.codenong.com/cs106025874/
https://www.guyuehome.com/25106