Windows系统下安装ROS系统

Windows上安装ROS系统

请参照以下链接和说明，完成Windows上安装ROS系统。
Installation/Windows - ROS Wiki

注意事项：
Windows版本：64-bit Windows 10 Desktop 或者 Windows 10 IoT Enterprise
需安装ROS版本：melodic
需安装Visual Studio版本：Visual Studio 2017（community）

1、为安装预留空间
确保您在C盘中有10GB的可用空间，用于安装ROS系统。

2、安装Visual Studio 2017
这里鼓励您将Visual Studio 2017安装默认路径下，但是如果您的C盘没有足够的空间，可以将其安装到其他磁盘（这使得下述操作会有不同）。需要登录以下链接下载在线安装工具：

https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15

该说明使用的是Visual Studio 2017（community）版本，请参照以下链接完成软件的安装。
Install C and C++ support in Visual Studio | Microsoft Docs
这里将Visual Studio 2017安装到D盘。

3、安装Windows包管理器——Chocolatey
Chocolatey是Windows下的包管理工具，相当于Ubuntu中的apt-get，方便后续安装各种软件包。

• 在“开始”菜单中搜索“VS 2017 的 x64 本机工具命令提示”

• 以管理员身份运行

• 复制以下命令行，将其粘贴到命令窗口中

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

• 批准任何提示
• 完成后，关闭命令提示符以完成Chocolatey安装

安装Git：

• 如上文所述，重新打开VS命令窗口
• 请使用以下命令安装 Git

choco upgrade git -y

• 安装 Git 后，请确保 Git 现在在 Visual Studio 命令窗口中可用。

git --version

3、ROS系统的安装

以管理员身份打开VS命令提示，如上所述。
输入以下指令：

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

注意：
不需要安装ROS2

4、创建ROS命令窗口快捷方式
ROS命令窗口相当于Ubuntu系统的终端，在这个命令窗口输入ROS相关的命令，简化ROS在Windows系统下运行的操作。
右击“新建”>“快捷方式”

在输入框中复制粘贴以下内容：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

注意：
这里高亮标注的路径是Visual Studio 2017的安装路径，如果您的安装路径有变动，请进行相应的修改。
本说明将其求改为：

D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat

将快捷方式命名为“ROS”

• 将该快捷方式设置为默认以管理员身份运行

1. 右键单击快捷方式并选择"属性"。
2. 按"高级"按钮
3. 选中按钮"以管理员身份运行"。
4. 在"高级属性"对话框中按"确定"。
5. 在"ROS 属性"快捷方式对话框上按"确定"。

二、 ROS测试

请参照以下链接和说明完成ROS的测试。
ROS探索总结（五十五）—— Windows版ROS安装试用 – 古月居 (guyuehome.com)

双击打开ROS窗口快捷方式
输入以下指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key.exe

小海龟顺利跑起来，说明您的ROS系统安装成功！